| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题提出的背景 | 第10-14页 |
| ·全自主足球机器人发展概况 | 第10-11页 |
| ·全自主足球机器人的研究热点 | 第11-13页 |
| ·全自主足球机器人在实际中的应用 | 第13-14页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第14-16页 |
| ·问题的提出 | 第14-16页 |
| ·本文研究的重点 | 第16页 |
| ·论文的结构 | 第16-18页 |
| 2 基于IGA 的“类等效“建模方法 | 第18-30页 |
| ·建模基础概述 | 第18-20页 |
| ·“类等效”简化模型 | 第20-22页 |
| ·“类等效”的基本概念 | 第20-21页 |
| ·“类等效”对模型的处理 | 第21-22页 |
| ·基于IGA 的参数辨识 | 第22-29页 |
| ·遗传算法的生物学基础 | 第23页 |
| ·遗传算法的发展 | 第23-24页 |
| ·IGA 对遗传算法的改进 | 第24-28页 |
| ·IGA 在参数辨识中的步骤 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 双闭环调速系统“类等效”简化模型的建立 | 第30-42页 |
| ·机理分析 | 第30-36页 |
| ·直流电机模型分析 | 第30-32页 |
| ·双闭环调速系统模型分析 | 第32-35页 |
| ·双闭环调速系统的动态性能分析 | 第35-36页 |
| ·双闭环调速系统简化模型建立 | 第36-40页 |
| ·“类等效”模型的状态空间表示 | 第36-37页 |
| ·“类等效”简化 | 第37-39页 |
| ·模型的计算 | 第39-40页 |
| ·模型的稳定性分析 | 第40页 |
| ·模型参数的辨识 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 全自主足球机器人双闭环调速系统设计及模型建立 | 第42-59页 |
| ·GENERAL BAR 全自主足球机器人体系结构 | 第42-43页 |
| ·双闭环调速系统硬件设计 | 第43-47页 |
| ·电机及编码器单元 | 第43-44页 |
| ·驱动单元 | 第44-45页 |
| ·DSP 单元 | 第45-46页 |
| ·接口单元 | 第46-47页 |
| ·硬件总体连接 | 第47页 |
| ·基于μC/OS -II 嵌入式操作系统的软件设计 | 第47-52页 |
| ·通信协议设计 | 第48-49页 |
| ·μC/OS-II 在DSP 板上的移植 | 第49-51页 |
| ·任务设计 | 第51-52页 |
| ·简化模型建立 | 第52-57页 |
| ·阶跃响应的测试 | 第52-53页 |
| ·简化模型的建立 | 第53-55页 |
| ·模型分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 5 “类等效”简化模型在运动控制中的应用 | 第59-70页 |
| ·任务分析 | 第59页 |
| ·里程计设计 | 第59-62页 |
| ·测程法 | 第60页 |
| ·系统误差修正 | 第60-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-67页 |
| ·控制器设计 | 第62-64页 |
| ·仿真平台 | 第64-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-67页 |
| ·实际测试与对比 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |