基于微型无人平台导航多传感器信息融合算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究情况与分析 | 第8-11页 |
| ·国外现状 | 第8-10页 |
| ·国内现状 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义及主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 微型无人平台导航系统传感器的选择与集成 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·硬件选择与集成的基本原则 | 第12-13页 |
| ·传感器的选择与集成 | 第13-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第3章 导航系统概述 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·惯性导航系统 | 第16-21页 |
| ·导航与惯性导航 | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统的基本组成 | 第17页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第17-19页 |
| ·惯性导航系统的特点 | 第19-21页 |
| ·全球卫星导航系统 | 第21-26页 |
| ·GPS的组成与概况 | 第21-25页 |
| ·GPS导航定位的基本原理 | 第25-26页 |
| ·传感器的信息融合 | 第26-29页 |
| ·信息融合的目的和意义 | 第27-28页 |
| ·信息融合的基本原理 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 导航系统误差特性分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·MIMU误差分析 | 第30-36页 |
| ·MIMU系统误差源 | 第30-31页 |
| ·微惯性器件误差 | 第31页 |
| ·MIMU系统误差模型 | 第31-36页 |
| ·GPS误差分析 | 第36-39页 |
| ·GPS定位的主要误差源分析 | 第36-37页 |
| ·GPS误差模型 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 GPS/MIMU组合导航系统算法研究 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·Kalman滤波理论 | 第41-44页 |
| ·集中式Kalman滤波 | 第41页 |
| ·分散式Kalman滤波 | 第41-42页 |
| ·自适应Kalman滤波 | 第42页 |
| ·适用于组合导航系统的数据融合方法 | 第42-44页 |
| ·GPS/MIMU组合导航的模式 | 第44-47页 |
| ·松散综合 | 第44-45页 |
| ·紧密综合 | 第45-47页 |
| ·组合系统的状态方程和量测方程 | 第47-52页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第47-50页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第50-52页 |
| ·组合系统数据融合算法实现 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 GPS/MIMU组合导航系统仿真及讨论 | 第55-61页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·仿真实现手段 | 第55-56页 |
| ·组合系统仿真分析 | 第56-60页 |
| ·组合系统仿真方案 | 第56-57页 |
| ·组合系统仿真结果 | 第57-59页 |
| ·系统误差校正 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
