| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动机器人技术 | 第11-18页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·移动机器人路径规划技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·移动机器人路径规划技术的应用 | 第15-17页 |
| ·移动机器人路径规划技术的发展方向 | 第17-18页 |
| ·进化算法和人工免疫算法 | 第18-20页 |
| ·本课题的研究内容和意义 | 第20-22页 |
| 第2章 移动机器人路径规划技术 | 第22-28页 |
| ·前言 | 第22-23页 |
| ·基于地图的路径规划方法 | 第23页 |
| ·基于环境建模的方法 | 第23-26页 |
| ·在环境已知的条件下的全局路径规划方法 | 第23-24页 |
| ·在环境部分已知的条件下的局部路径规划方法 | 第24-26页 |
| ·在环境完全未知的条件下的局部路径规划方法 | 第26页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 免疫进化算法 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·免疫原理 | 第29-31页 |
| ·进化算法 | 第31-34页 |
| ·进化算法起源发展概要 | 第31-33页 |
| ·进化算法的特点 | 第33-34页 |
| ·免疫进化算法的组成 | 第34-38页 |
| ·编码原理 | 第34-35页 |
| ·初始种群的设计 | 第35-36页 |
| ·适应度函数的设计 | 第36页 |
| ·进化操作 | 第36-38页 |
| ·参数设置 | 第38页 |
| ·免疫进化算法流程图和主要步骤 | 第38-40页 |
| ·算法的收敛性 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 混沌技术 | 第42-48页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·混沌技术研究现状 | 第42-46页 |
| ·混沌的原理 | 第42-45页 |
| ·混沌的应用方向 | 第45-46页 |
| ·混沌变异方法 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于免疫进化与混沌变异的移动机器人路径规划 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48-50页 |
| ·问题的设定 | 第50页 |
| ·路径的编码方式 | 第50页 |
| ·适应度函数 | 第50-51页 |
| ·操作算子 | 第51-54页 |
| ·算法描述 | 第54-56页 |
| ·算法流程图 | 第56页 |
| ·算法收敛性 | 第56页 |
| ·仿真实验 | 第56-59页 |
| ·分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |