| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-31页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统的研究 | 第12-24页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第13-15页 |
| ·多机器人系统的研究内容 | 第15-20页 |
| ·多机器人系统几种典型的研究领域 | 第20-24页 |
| ·论文课题研究 | 第24-31页 |
| ·选题意义 | 第24-26页 |
| ·论文主要研究内容 | 第26-28页 |
| ·论文主要研究成果 | 第28-29页 |
| ·论文结构 | 第29-31页 |
| 第二章 基于免疫机理的多机器人混合式体系结构 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·生物免疫系统 | 第32-40页 |
| ·免疫基本概念、组成和主要功能 | 第32-36页 |
| ·免疫理论 | 第36-40页 |
| ·人工免疫系统在机器人领域的应用 | 第40-42页 |
| ·基于免疫的多机器人系统体系结构 | 第42-49页 |
| ·整体分布式体系结构 | 第43页 |
| ·个体混合式体系结构 | 第43-47页 |
| ·多机器人系统体系结构的特点 | 第47页 |
| ·基于免疫体系结构的多机器人协作 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-51页 |
| 第三章 基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测和地图构建 | 第51-71页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·多机器人地图构建与更新 | 第52-57页 |
| ·传感器模型 | 第53-54页 |
| ·地图描述 | 第54-55页 |
| ·地图更新 | 第55-57页 |
| ·基于免疫的完全探测算法 | 第57-62页 |
| ·环境和多机器人系统 | 第58-59页 |
| ·局部环境信息(抗原) | 第59-60页 |
| ·机器人之间的协作(抗体) | 第60-61页 |
| ·机器人被锁的特殊情况 | 第61页 |
| ·探测算法流程 | 第61-62页 |
| ·实验 | 第62-69页 |
| ·实验环境和参数 | 第63页 |
| ·实验中探测和地图构建结果 | 第63-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第四章 基于免疫机理的多机器人自主协作 | 第71-87页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·Agent技术 | 第72-73页 |
| ·免疫agent模型(Immune Agent Network,IAN) | 第73-75页 |
| ·基于免疫agent模型的多机器人自主协作方法 | 第75-83页 |
| ·基于免疫机理的多机器人系统 | 第76-79页 |
| ·实现自主协作 | 第79-81页 |
| ·防止任务死锁 | 第81-83页 |
| ·实验 | 第83-86页 |
| ·实验环境和参数 | 第83-84页 |
| ·实验过程和结果分析 | 第84-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第五章 基于免疫网络的多机器人任务分配 | 第87-107页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·免疫网络模型 | 第88-93页 |
| ·免疫网络结构 | 第89-91页 |
| ·模型的描述 | 第91-93页 |
| ·基于免疫网络的多机器人任务分配算法 | 第93-97页 |
| ·静态任务分配 | 第93-94页 |
| ·动态任务分配 | 第94-95页 |
| ·任务分配算法的分析 | 第95-97页 |
| ·任务分配与自主协作结合 | 第97-101页 |
| ·在任务分配中实现自主协作 | 第98-100页 |
| ·三种结合方法 | 第100-101页 |
| ·实验 | 第101-105页 |
| ·实验环境和参数 | 第102页 |
| ·任务分配算法的实验结果 | 第102-103页 |
| ·任务分配与自主协作结合的实验结果 | 第103-105页 |
| ·小结 | 第105-107页 |
| 第六章 基于免疫强化学习的多机器人动态协作 | 第107-125页 |
| ·引言 | 第107-108页 |
| ·免疫强化学习算法 | 第108-117页 |
| ·免疫强化学习算法 | 第110-113页 |
| ·免疫强化学习应用于多机器人动态协作 | 第113-116页 |
| ·免疫强化学习方法的分析 | 第116-117页 |
| ·基于免疫强化学习机制的多机器人多目标观测 | 第117-120页 |
| ·典型多目标观测算法 | 第117-118页 |
| ·基于免疫强化学习的目标观测协作算法 | 第118-120页 |
| ·实验 | 第120-124页 |
| ·实验环境和参数 | 第120-122页 |
| ·实验数据和结果分析 | 第122-124页 |
| ·小结 | 第124-125页 |
| 第七章 总结和展望 | 第125-129页 |
| ·总结 | 第125-126页 |
| ·展望 | 第126-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 攻读博士学位期间发表(录用)的论文和参加的项目 | 第139页 |