| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-35页 |
| ·课题目的和意义 | 第12-14页 |
| ·视觉伺服控制综述 | 第14-20页 |
| ·摄像机配置 | 第15-18页 |
| ·视觉伺服分类 | 第18-20页 |
| ·视觉伺服控制的研究内容 | 第20-32页 |
| ·视觉—运动模型的估计 | 第21-26页 |
| ·视觉测量 | 第26-31页 |
| ·控制系统设计 | 第31-32页 |
| ·视觉伺服控制的应用 | 第32-33页 |
| ·论文结构 | 第33-35页 |
| 第2章 机械手视觉伺服控制基础 | 第35-58页 |
| ·摄像机模型 | 第35-46页 |
| ·线性摄像机模型 | 第37-44页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第44-46页 |
| ·立体视觉模型及其标定 | 第46-47页 |
| ·机械手—摄像机标定 | 第47页 |
| ·机械手坐标变换 | 第47-50页 |
| ·机械手末端执行器位姿表示 | 第50-51页 |
| ·机械手视觉伺服控制中的运动学 | 第51-56页 |
| ·各坐标系之间的关系 | 第51-52页 |
| ·旋转矩阵的性质 | 第52-53页 |
| ·机械手运动学 | 第53-56页 |
| ·机械手动力学 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 基于单目EYE-IN-HAND的机械手视觉伺服控制 | 第58-73页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·基于单目EYE-IN-HAND配置下的图像雅可比矩阵 | 第59-63页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制 | 第63-72页 |
| ·基于任务函数的控制方法 | 第63-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 基于双目立体视觉的机械手视觉伺服控制 | 第73-91页 |
| ·双目立体视觉模型及图像雅可比矩阵 | 第73-80页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第73-75页 |
| ·双目立体视觉 Eye-in-Hand配置下的图像雅可比矩阵 | 第75-77页 |
| ·双目立体视觉 Eye-to-Hand配置下的图像雅可比矩阵 | 第77-80页 |
| ·双目立体视觉伺服仿真实验 | 第80-89页 |
| ·基于 Eye-in-Hand的视觉定位 | 第81-84页 |
| ·基于 Eye-to-Hand视觉定位 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第5章 基于多摄像机的机械手视觉伺服控制及其应用 | 第91-116页 |
| ·引言 | 第91-94页 |
| ·多摄像机视觉伺服控制系统结构 | 第94-97页 |
| ·基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪 | 第97-107页 |
| ·立体视觉系统 | 第97-98页 |
| ·未知平面估计 | 第98-100页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第100-101页 |
| ·仿真实验 | 第101-107页 |
| ·基于视觉和力觉的机械手混合控制 | 第107-114页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第107-109页 |
| ·受约束的运动 | 第109-111页 |
| ·基于视觉和力觉的机械手混合控制策略 | 第111-112页 |
| ·仿真实验 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 总结与展望 | 第116-120页 |
| 参考文献 | 第120-127页 |
| 在学期间发表的学术论文与参加的科研项目 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129页 |
