| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·概述 | 第11-13页 |
| ·空间机构运动分析及机构雅可比矩阵求解的研究现状 | 第13-16页 |
| ·空间机构运动分析的方法 | 第13-15页 |
| ·求解雅可比矩阵的方法 | 第15-16页 |
| ·论文选题的意义和目的 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 理论基础 | 第19-27页 |
| ·运动影响系数 | 第19-20页 |
| ·机器人雅可比 | 第20-23页 |
| ·矢量积的方法 | 第21-22页 |
| ·微分变换方法 | 第22-23页 |
| ·矢量数的导矢 | 第23-25页 |
| ·计算机软件基础 | 第25-26页 |
| ·草图实体 | 第25-26页 |
| ·草图的定义 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 平面串联2-3 自由度机构雅可比分析 | 第27-45页 |
| ·原理概述 | 第27-28页 |
| ·平面2 自由度串联机构雅可比分析 | 第28-33页 |
| ·建立2 自由度机构雅可比模型 | 第28-29页 |
| ·用解析法验证2 自由度机构雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| ·求解2 自由度机构雅可比矩阵的实例 | 第30-32页 |
| ·平面2 自由度机构的奇异性分析 | 第32-33页 |
| ·3 个自由度均为转动副机构的雅可比分析 | 第33-39页 |
| ·建立3 自由度机构雅可比模型 | 第33-35页 |
| ·用解析法验证3 自由度机构雅可比矩阵 | 第35页 |
| ·实例求解3 自由度机构雅可比矩阵 | 第35-37页 |
| ·3 自由度机构的奇异性分析 | 第37-39页 |
| ·一个移动副两个转动副的3 自由度机构雅可比分析 | 第39-44页 |
| ·建立3 自由度机器人臂雅可比模型 | 第39-41页 |
| ·解析法验证3 自由度机构雅可比 | 第41页 |
| ·实例求解3 自由度机构雅可比 | 第41-43页 |
| ·RRP3 自由度机构的奇异性分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 平面并联2-3 自由度机构雅可比分析 | 第45-63页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·两个输入均为转动副的五杆机构的雅可比分析 | 第45-51页 |
| ·建立五杆机构的雅可比模型 | 第45-47页 |
| ·用解析法验证五杆机构的雅可比矩阵 | 第47-49页 |
| ·实例求解五杆机构的雅可比矩阵 | 第49-51页 |
| ·输入为一个转动副一个移动副的五杆机构雅可比分析 | 第51-57页 |
| ·雅可比模拟机构的建立 | 第51-53页 |
| ·用解析法验证五杆机构的雅可比矩阵 | 第53-55页 |
| ·实例求解机构的雅可比矩阵 | 第55-57页 |
| ·平面3 自由度并联机器人机构雅可比分析 | 第57-62页 |
| ·平面3-RRR 并联机器人雅可比模拟机构 | 第57-59页 |
| ·验证3 自由度并联机构的雅可比 | 第59-60页 |
| ·实例求解机构的雅可比 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 空间串联机器人雅可比分析 | 第63-78页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·空间串联机器人雅可比分析的原理 | 第63-64页 |
| ·空间串联3 自由度2RP 机器人臂雅可比分析 | 第64-70页 |
| ·建立空间串联2RP 机器人臂的模拟机构 | 第65页 |
| ·建立空间串联2RP 机器人臂雅可比模拟机构 | 第65-67页 |
| ·解析法验证2RP 机器人臂的雅可比 | 第67-68页 |
| ·实例求解2RP 机器人臂的雅可比 | 第68-70页 |
| ·PUMA560 机器人的雅可比矩阵分析 | 第70-77页 |
| ·构造PUMA560 机器人的模拟机构 | 第70-71页 |
| ·建立PUMA 机器人的线速度雅可比模拟机构 | 第71-73页 |
| ·建立PUMA560 机器人的角速度雅可比模拟机构 | 第73-74页 |
| ·解析法验证PUMA560 机器人的雅可比矩阵 | 第74页 |
| ·实例求解PUMA560 机器人的雅可比 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6 章空间串联机器人运动分析 | 第78-92页 |
| ·概述 | 第78页 |
| ·空间串联2RP 机器人臂运动分析 | 第78-85页 |
| ·建立空间串联2RP 机器人臂的速度模型 | 第78-79页 |
| ·求解空间串联2RP 机器人臂速度的实例 | 第79-80页 |
| ·用解析法验证空间串联2RP 机器人臂的速度 | 第80-81页 |
| ·建立空间串联2RP 机器人臂的加速度模型 | 第81-83页 |
| ·求解空间串联2RP 机器人臂加速度的实例 | 第83-84页 |
| ·用解析法验证空间串联2RP 机器人臂的加速度 | 第84-85页 |
| ·PUMA560 机器人的运动分析 | 第85-90页 |
| ·建立PUMA560 机器人的速度模型 | 第85页 |
| ·求解PUMA560 机器人速度的实例 | 第85-86页 |
| ·用解析法验证PUMA560 机器人的速度 | 第86-87页 |
| ·建立PUMA560 机器人的加速度模拟机构 | 第87-88页 |
| ·求解PUMA560 机器人加速度的实例 | 第88-89页 |
| ·用解析法验证PUMA560 机器人的加速度 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 附录 | 第93-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者简介 | 第108页 |