多水下机器人系统合作与协调技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统研究的发展 | 第12-25页 |
| ·多水下机器人系统研究综述 | 第16-17页 |
| ·多水下机器人系统研究的关键技术 | 第17-18页 |
| ·国内多水下机器人系统研究现状 | 第18-19页 |
| ·国外多水下机器人系统研究现状 | 第19-23页 |
| ·多水下机器人通信系统研究现状 | 第23-25页 |
| ·多水下机器人系统设计的评价标准 | 第25-26页 |
| ·课题的来源 | 第26页 |
| ·本文主要研究工作 | 第26-27页 |
| 第2章 多水下机器人系统体系结构 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·多水下机器人系统的体系结构 | 第28-32页 |
| ·感知 | 第32-34页 |
| ·通信 | 第34-36页 |
| ·协调协作机制 | 第36-38页 |
| ·多机器人系统路径规划 | 第38-40页 |
| ·多机器人路径规划方法 | 第38-39页 |
| ·最短路径算法 | 第39-40页 |
| ·多机器人系统队形控制 | 第40-41页 |
| ·一种适用于多水下机器人系统控制的体系结构 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 动态环境中的编队控制 | 第45-68页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·队形形成问题 | 第45-56页 |
| ·行为效用理论 | 第45-46页 |
| ·队形形成问题描述 | 第46页 |
| ·编队问题协调控制策略 | 第46-47页 |
| ·基于行为效用理论的基本协调方案 | 第47-49页 |
| ·避免重复决策的改进协调方案 | 第49-50页 |
| ·考虑偏远目标的改进协调方案 | 第50-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-56页 |
| ·队形保持问题 | 第56-66页 |
| ·编队控制机制 | 第57页 |
| ·编队规划协调算法 | 第57-59页 |
| ·环境探索及路径获取 | 第59-64页 |
| ·轨迹生成 | 第64-65页 |
| ·仿真结果及分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 多水下机器人通信系统 | 第68-93页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·多水下机器人通信系统环境 | 第68-69页 |
| ·多水下机器人通信系统的体系结构 | 第69-74页 |
| ·多水下机器人通信系统的 MAC 层协议 | 第70-73页 |
| ·多水下机器人通信系统的路由层协议 | 第73-74页 |
| ·仿真结果与分析 | 第74-92页 |
| ·仿真软件简介 | 第74页 |
| ·仿真环境 | 第74-75页 |
| ·仿真数据分析 | 第75-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 多水下机器人协调模型实验与分析 | 第93-116页 |
| ·实验平台介绍 | 第93-98页 |
| ·移动机器人实验平台介绍 | 第93-94页 |
| ·“海狸”号实验平台介绍 | 第94-98页 |
| ·移动机器人实验软件介绍 | 第98-99页 |
| ·实验与结果分析 | 第99-114页 |
| ·跟随实验 | 第99-105页 |
| ·推箱实验 | 第105-110页 |
| ·水池中的跟随实验 | 第110-114页 |
| ·实验结论 | 第114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |
