便携式水下导航定位系统的研究
| 1. 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-11页 |
| ·水下导航定位技术现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第10-11页 |
| ·水下航行器导航系统国内外研究概况 | 第11-12页 |
| ·系统研制工作概要 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容和结构 | 第14-16页 |
| ·论文主要内容 | 第14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 2. 水下导航定位技术 | 第16-27页 |
| ·水下导航定位技术概况 | 第16-19页 |
| ·航位推算与惯性导航 | 第16-17页 |
| ·声学导航 | 第17-18页 |
| ·地球物理导航 | 第18-19页 |
| ·基于地磁导航的方法 | 第18页 |
| ·基于重力场导航的方法 | 第18页 |
| ·基于等深线导航的方法 | 第18-19页 |
| ·组合导航 | 第19页 |
| ·GPS/GLONASS/DR组合导航原理 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·GPS导航系统 | 第20-23页 |
| ·GPS概述 | 第20页 |
| ·GPS系统的组成和卫星信号结构 | 第20-21页 |
| ·GPS定位原理 | 第21-23页 |
| ·GLONASS导航系统 | 第23页 |
| ·航位推算导航定位(DR)原理 | 第23-25页 |
| ·GPS/ GLONASS和 DR组合导航 | 第25-26页 |
| ·GPS/ GLONASS定位系统特点 | 第25页 |
| ·GPS/ GLONASS/ DR定位系统原理 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3. 导航系统总体方案设计及关键器件选型 | 第27-38页 |
| ·系统总体方案 | 第27-29页 |
| ·卫星导航系统 | 第27-28页 |
| ·水下 DR导航系统方案设计 | 第28页 |
| ·GPS/GLONASS/DR导航系统方案设计 | 第28-29页 |
| ·系统工作原理及主要特点 | 第29-31页 |
| ·系统主要功能及工作过程 | 第31-33页 |
| ·主要导航模块选型 | 第33-37页 |
| ·GPS接收机选型 | 第33-35页 |
| ·GPS定位方式及其特点 | 第33-34页 |
| ·GPS接收机分类及选用原则 | 第34-35页 |
| ·电子罗盘选用 | 第35-36页 |
| ·电子罗盘航向角测量原理 | 第35页 |
| ·电子罗盘选型 | 第35-36页 |
| ·速度测量传感器选择 | 第36-37页 |
| ·多普勒速度计 | 第36-37页 |
| ·螺旋桨式流速仪 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4. 导航仪导航信息采集部分设计 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·单片机及最小系统设计 | 第39-41页 |
| ·ATmega128单片机 | 第39-40页 |
| ·系统时钟源设计 | 第40页 |
| ·编程电路部分设计 | 第40-41页 |
| ·GPS模块部分设计 | 第41-46页 |
| ·JGG100的性能介绍 | 第41-42页 |
| ·JGG100的硬件接口设计 | 第42页 |
| ·JGG100与单片机的软件接口及信息处理 | 第42-46页 |
| ·航向测量部分设计 | 第46-50页 |
| ·电子罗盘的硬件接口设计 | 第46页 |
| ·电子罗盘的软件接口及航向信息采集 | 第46-48页 |
| ·电子罗盘的标定 | 第48-50页 |
| ·速度测量部分设计 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5. 装订器及导航仪信息输入输出部分设计 | 第51-64页 |
| ·装订仪器设计 | 第51-56页 |
| ·SPI通信协议 | 第52页 |
| ·无线通信模块简介 | 第52-54页 |
| ·装订仪器系统设计 | 第54-55页 |
| ·装订仪器软件部分设计 | 第55-56页 |
| ·导航仪无线通信部分设计 | 第56-58页 |
| ·导航仪无线接收部分硬件电路设计 | 第56-57页 |
| ·导航仪无线通信部分的软件设计 | 第57-58页 |
| ·显示模块部分设计 | 第58-59页 |
| ·信息存储部分设计 | 第59-60页 |
| ·时钟模块设计 | 第60-61页 |
| ·时钟模块硬件电路设计 | 第60-61页 |
| ·时钟模块软件设计 | 第61页 |
| ·电源部分设计 | 第61-63页 |
| ·电源的系统规划 | 第61-62页 |
| ·电量检测部分设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6. 导航仪综合信息处理及实验分析 | 第64-78页 |
| ·导航用到的坐标系统 | 第64-66页 |
| ·地心大地坐标系与空间直角坐标系 | 第64-65页 |
| ·地理坐标系 | 第65-66页 |
| ·导航系统中坐标之间的转换 | 第66-69页 |
| ·大地坐标与直角坐标的相互转化 | 第66-67页 |
| ·直角坐标与东北天坐标的相互转化 | 第67-68页 |
| ·坐标转换应用 | 第68-69页 |
| ·导航中的传感器信息处理 | 第69-74页 |
| ·GPS信息的处理 | 第69-70页 |
| ·流速仪的数据处理 | 第70页 |
| ·流速仪和电子罗盘信息的综合处理 | 第70-71页 |
| ·航迹的显示 | 第71-72页 |
| ·导航软件的设计和调试 | 第72-74页 |
| ·导航仪的工作过程及实验情况 | 第74-77页 |
| ·导航仪的工作过程 | 第74-76页 |
| ·实验及验证 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 7. 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·论文总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |
