| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 基本理论 | 第11-36页 |
| ·SINS的基本原理、力学编排方程及误差分析 | 第11-29页 |
| ·导航常用坐标系与参数说明 | 第11-14页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排方程 | 第15-22页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第22-29页 |
| ·计算机视觉 | 第29-33页 |
| ·概述 | 第29-30页 |
| ·计算机视觉的研究内容 | 第30页 |
| ·计算机视觉的特点 | 第30-32页 |
| ·计算机视觉的发展 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第33-35页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 SINS与计算机视觉对自主着陆过程进行导航 | 第36-47页 |
| ·计算机视觉定位原理 | 第36-39页 |
| ·计算机视觉定位常用坐标系 | 第36页 |
| ·坐标系变换关系 | 第36-39页 |
| ·系统方案 | 第39-40页 |
| ·组合模型 | 第40-43页 |
| ·SINS与计算机视觉组合导航仿真 | 第43-46页 |
| ·轨迹设计 | 第43-44页 |
| ·仿真条件 | 第44页 |
| ·仿真结果 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 定位误差分析 | 第47-60页 |
| ·传感器精度与定位误差的关系 | 第47-58页 |
| ·仿真分析 | 第47-58页 |
| ·角度误差与定位误差的关系 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 SINS／GPS组合导航 | 第60-71页 |
| ·GPS定位系统 | 第60-62页 |
| ·GPS简介 | 第60-61页 |
| ·GPS工作原理 | 第61-62页 |
| ·SINS与GPS对飞行过程进行组合导航 | 第62-66页 |
| ·组合模型 | 第62-63页 |
| ·系统的状态方程 | 第63-65页 |
| ·系统的量测方程 | 第65-66页 |
| ·GPS与SINS组合导航仿真 | 第66-70页 |
| ·轨迹设计 | 第66-68页 |
| ·仿真条件 | 第68-69页 |
| ·仿真结果 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 发表文章 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第77页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第77页 |