| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·微型机器人的研究现状 | 第10-19页 |
| ·管道微型机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·液体微型泳动机器人的研究现状 | 第13-19页 |
| ·微型机器人相关技术问题 | 第19-20页 |
| ·微型机器人的尺寸效应 | 第19页 |
| ·能源供给问题 | 第19-20页 |
| ·驱动控制问题 | 第20页 |
| ·检测技术 | 第20页 |
| ·传感器问题 | 第20页 |
| ·本课题研究的意义和内容 | 第20-22页 |
| ·本课题研究的意义 | 第20-21页 |
| ·本课题的研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 微型泳动机器人的理论研究 | 第22-34页 |
| ·微型泳动机器人的游动推进原理 | 第22-23页 |
| ·微型泳动机器人的几何模型 | 第23-25页 |
| ·微型泳动机器人的动力学模型 | 第25-30页 |
| ·微型泳动机器人游动推进速度 | 第25-26页 |
| ·微型泳动机器人的游动推进力分析 | 第26-27页 |
| ·微型泳动机器人游动推进力公式推导 | 第27-29页 |
| ·微型泳动机器人的游动阻力分析 | 第29-30页 |
| ·微型泳动机器人推进方式和效率的分析 | 第30-32页 |
| ·影响微型泳动机器人推进速度和推进力因素的理论分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 微型泳动机器人的实验样机和实验装置 | 第34-48页 |
| ·微型泳动机器人的外形及总体构成 | 第34-39页 |
| ·微型泳动机器人的外形 | 第34-35页 |
| ·微型泳动机器人材料的选取及其表面的处理 | 第35-36页 |
| ·微型泳动机器人的结构组成 | 第36-37页 |
| ·微型泳动机器人运动部件设计 | 第37-39页 |
| ·微型泳动机器人的运动性能分析 | 第39页 |
| ·微型泳动机器人的前进游动 | 第39页 |
| ·微型泳动机器人的速度控制 | 第39页 |
| ·微型泳动机器人的转向控制 | 第39页 |
| ·微型泳动机器人外围通讯设计 | 第39-42页 |
| ·微型泳动机器人的能源供应 | 第39-40页 |
| ·微型泳动机器人驱动器控制系统设计 | 第40页 |
| ·微型机器人信息采集及无线数据传输系统机载部分方案设计 | 第40-42页 |
| ·微型泳动机器人实验装置简介 | 第42-46页 |
| ·实验装置结构组成图 | 第42-43页 |
| ·微型泳动机器人的测量系统 | 第43-46页 |
| ·微型泳动机器人运动轨迹的采集装置 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 微型泳动机器人的运动特性实验研究 | 第48-71页 |
| ·影响微型泳动机器人运动特性的主要因素 | 第48-49页 |
| ·微型泳动机器人运动特性实验结果 | 第49-66页 |
| ·电压与频率的标定 | 第49-50页 |
| ·频率 | 第50-53页 |
| ·尾部长度 | 第53-55页 |
| ·尾部形状 | 第55-57页 |
| ·头部形状 | 第57-59页 |
| ·尾部摆角 | 第59-61页 |
| ·质量 | 第61-62页 |
| ·粘度 | 第62-65页 |
| ·密度 | 第65-66页 |
| ·微型泳动机器人其他特性实验研究 | 第66-68页 |
| ·微型泳动机器人速度极限实验 | 第66-67页 |
| ·微型泳动机器人推进力实验 | 第67-68页 |
| ·微型泳动机器人实验中共振现象 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 微型泳动机器人实验结果分析及其理论对比研究 | 第71-82页 |
| ·微型泳动机器人实验结果讨论 | 第71-79页 |
| ·频率实验结果与实验结果的对比讨论 | 第72-73页 |
| ·尾部长度实验结果与理论结果讨论 | 第73-74页 |
| ·尾部形状实验结果讨论 | 第74-75页 |
| ·头部形状实验讨论 | 第75-76页 |
| ·尾部摆角实验结果讨论 | 第76-77页 |
| ·质量实验结果与理论结果对比讨论 | 第77-78页 |
| ·粘度实验结果讨论 | 第78页 |
| ·密度实验结果讨论 | 第78-79页 |
| ·微型泳动机器人运动特性实验中其他因素分析 | 第79-81页 |
| ·微型泳动机器人自身的共振对其推进速度的影响 | 第79-80页 |
| ·微型泳动机器人的近壁效应 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结论及展望 | 第82-84页 |
| ·本文的工作内容和结论 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录 | 第90页 |
