| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·并联机器人及其应用概述 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内并联机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国外并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第15-17页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第17-18页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 4-RPTR 并联机器人的结构分析 | 第19-27页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·4-RPTR 并联机构模型的建立 | 第19-20页 |
| ·4-RPTR 并联机构模型自由度分析 | 第20-21页 |
| ·4-RPTR 并联机构的输入选取机构学合理性判别 | 第21-24页 |
| ·求约束反螺旋及其最大无关组 | 第22页 |
| ·求刚化输入约束反螺旋及其无关组 | 第22-23页 |
| ·输入的判别 | 第23-24页 |
| ·4-RPTR 并联机构数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 4-RPTR 并联机构的位置分析 | 第27-42页 |
| ·概述 | 第27-28页 |
| ·连续法基本理论 | 第28-33页 |
| ·连续法基本思想 | 第28-30页 |
| ·同伦路径跟踪 | 第30-32页 |
| ·算法 | 第32-33页 |
| ·4-RPTR 并联机构位置正解分析 | 第33-36页 |
| ·原始方程组的建立 | 第33-34页 |
| ·构造初始方程组 | 第34页 |
| ·建立系数同伦方程 | 第34-36页 |
| ·4-RPTR 并联机构位置反解分析 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 4-RPTR 并联机构位置正解的可视化 | 第42-49页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·VB 与 Matlab 的接口 | 第42-44页 |
| ·VB 与 AutoCAD 的接口 | 第44-46页 |
| ·4-RPTR 并联机构位置正解的可视化 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 4-RPTR 并联机构可达工作空间及奇异位形分析 | 第49-59页 |
| ·概述 | 第49-50页 |
| ·4-RPTR 并联机构可达工作空间的解析求解 | 第50-54页 |
| ·4-RPTR 并联机构奇异位形分析 | 第54-58页 |
| ·雅克比矩阵的建立 | 第54-56页 |
| ·4-RPTR 并联机构的边界奇异分析 | 第56-58页 |
| ·4-RPTR 并联机构的位形奇异分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 4-RPTR 并联机构速度分析 | 第59-69页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·一阶影响系数矩阵的建立 | 第59-67页 |
| ·4-RPTR 并联机构速度分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 4-RPTR 并联机构运动学仿真 | 第69-78页 |
| ·概述 | 第69页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第69-72页 |
| ·机构的三维建模 | 第72-74页 |
| ·设置建模基本环境 | 第74-77页 |
| ·基本环境 | 第74页 |
| ·几何属性和质量属性 | 第74页 |
| ·模型的构成及定义 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |