通用型遥操作主手控制器的研究
| 1.绪论 | 第1-22页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·择题依据和现实意义 | 第19-20页 |
| ·本文内容安排 | 第20-22页 |
| 2.遥操作机器人系统构成 | 第22-29页 |
| ·遥操作机器人的组成 | 第22-23页 |
| ·同构型主手 | 第23-24页 |
| ·异构型主手 | 第24-25页 |
| ·双向力反应 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3.遥操作机器人主手的运动学建模 | 第29-35页 |
| ·主手的运动学建模 | 第29-32页 |
| ·主手的运动学正解 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4.主手控制器的硬件实现 | 第35-55页 |
| ·主手控制器的原理 | 第35-36页 |
| ·USB协议介绍 | 第36-41页 |
| ·EZ-USB芯片介绍 | 第41-44页 |
| ·主手控制器的具体结构 | 第44页 |
| ·数据采集电路 | 第44-48页 |
| ·数模转换电路 | 第48-49页 |
| ·USB接口电路 | 第49-53页 |
| ·RS-232C接口电路 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5.主手控制器的软件设计 | 第55-67页 |
| ·固件程序设计 | 第55-62页 |
| ·设备驱动程序 | 第62-64页 |
| ·主机端应用程序 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6.实验与结论 | 第67-70页 |
| ·主手控制器采集-传输速率分析 | 第67-68页 |
| ·结论与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录A | 第74-75页 |
| 附录B | 第75页 |
