| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 机械系统动力学及其仿真技术现状 | 第9-15页 |
| 1．2．1 机械弹性动力学 | 第10页 |
| 1．2．2 柔性多体系统动力学 | 第10-11页 |
| 1．2．3 机械系统动力学模型建立与仿真 | 第11-13页 |
| 1．2．4 动力学模型修正 | 第13-14页 |
| 1．2．5 机构动平衡 | 第14-15页 |
| 1．3 本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 柔性多体系统与柔性关节动力学基础 | 第17-35页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 柔性多体系统基础理论 | 第17-23页 |
| 2．2．1 柔性多体系统坐标系 | 第17-18页 |
| 2．2．2 相对变形场的描述 | 第18-19页 |
| 2．2．3 变形体上任一点的位移、速度和加速度 | 第19-20页 |
| 2．2．4 变形体动能 | 第20-21页 |
| 2．2．5 运动约束方程与系统方程 | 第21-23页 |
| 2．3 软件平台下柔性多体系统动力学建模 | 第23-30页 |
| 2．3．1 柔性体的表示 | 第23-24页 |
| 2．3．2 柔性体引入多体系统 | 第24-29页 |
| 2．3．3 柔性体的运动微分方程 | 第29-30页 |
| 2．4 柔性关节动力学方程 | 第30-34页 |
| 2．4．1 动力学模型 | 第30-31页 |
| 2．4．2 系统动力学方程 | 第31-34页 |
| 2．5 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 实验系统与预修正动力学模型的建立 | 第35-56页 |
| 3．1 引言 | 第35页 |
| 3．2 柔性多体系统动力学模型建立的步骤 | 第35-37页 |
| 3．2．1 柔性多体系统动力学模型的建立与数据传输方法 | 第35页 |
| 3．2．2 柔性体的引入 | 第35-36页 |
| 3．2．3 柔性体的合理使用 | 第36-37页 |
| 3．3 柔性多体系统仿真算例 | 第37-39页 |
| 3．3．1 验证刚弹耦合的算例 | 第37-38页 |
| 3．3．2 关于以上算例以及动力刚化的说明 | 第38-39页 |
| 3．4 实验系统的设计与实验系统预修正动力学模型的建立 | 第39-55页 |
| 3．4．1 实验台设计及其目的 | 第39-40页 |
| 3．4．2 信号采集系统 | 第40-42页 |
| 3．4．3 其他实验测试硬件 | 第42-45页 |
| 3．4．4 实验系统基本模型 | 第45-46页 |
| 3．4．5 实验系统预修正模型 | 第46-50页 |
| 3．4．6 数字仿真指导设计 | 第50-55页 |
| 3．5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于实验数据的动力学建模与仿真 | 第56-70页 |
| 4．1 引言 | 第56页 |
| 4．2 柔性关节的建立 | 第56-57页 |
| 4．3 柔性体的修改 | 第57-60页 |
| 4．3．1 柔性多体系统的模态观察 | 第57页 |
| 4．3．2 修改模态成分 | 第57-59页 |
| 4．3．3 模态阻尼比 | 第59页 |
| 4．3．4 修改惯性设置 | 第59页 |
| 4．3．5 变形的合成 | 第59-60页 |
| 4．4 实验测量 | 第60-62页 |
| 4．5 系统级模型的修正 | 第62-69页 |
| 4．5．1 模态阻尼比的修正 | 第62-66页 |
| 4．5．2 柔性关节参数修正 | 第66-69页 |
| 4．6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于实验的机构综合动力平衡 | 第70-90页 |
| 5．1 引言 | 第70页 |
| 5．2 机构整体综合平衡 | 第70-73页 |
| 5．2．1 平面机构平衡基本理论 | 第70-72页 |
| 5．2．2 机构综合平衡评价指标 | 第72-73页 |
| 5．3 动平衡的方法研究 | 第73-80页 |
| 5．3．1 仿真指导实验 | 第73-75页 |
| 5．3．2 优化分析过程 | 第75-80页 |
| 5．4 动平衡机构的建模与验证 | 第80-89页 |
| 5．4．1 动平衡机构仿真实验台的初步验证 | 第81-83页 |
| 5．4．2 通过仿真指导实验 | 第83-86页 |
| 5．4．3 实验与仿真结果的验证 | 第86-89页 |
| 5．5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 结论与展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第98-99页 |