| 1 引言 | 第1-17页 |
| 1．1 内模控制理论的研究和发展 | 第9-14页 |
| 1．2 仿人智能控制发展简介 | 第14-15页 |
| 1．3 本文所做的工作 | 第15-17页 |
| 2 内模控制 | 第17-25页 |
| 2．1 内模控制结构分析 | 第17-19页 |
| 2．2 内模控制的主要性质 | 第19-21页 |
| 2．3 内模控制器设计分析 | 第21-25页 |
| 2．3．1 相消法设计 | 第21-22页 |
| 2．3．2 控制器实现环节特性分析 | 第22-25页 |
| 3 仿人智能控制 | 第25-33页 |
| 3．1 仿人智能控制的特点 | 第25页 |
| 3．2 仿人智能控制器的原型算法 | 第25-26页 |
| 3．3 仿人智能控制器的智能属性 | 第26-29页 |
| 3．3．1 智能信息 | 第27-28页 |
| 3．3．2 智能反馈 | 第28页 |
| 3．3．3 智能决策 | 第28-29页 |
| 3．4 仿人智能控制器的结构——分层递阶控制结构 | 第29-30页 |
| 3．5 仿人智能控制器的设计理论 | 第30-33页 |
| 3．5．1 仿人智能控制系统设计依据——系统的瞬态性能指标 | 第30-31页 |
| 3．5．2 仿人智能控制系统的设计步骤 | 第31-33页 |
| 4 基于内模结构的定参数仿人智能协调控制 | 第33-40页 |
| 4．1 内模控制器的设计 | 第34页 |
| 4．2 仿人智能控制器的设计 | 第34-36页 |
| 4．2．1 特征信息源的选取 | 第34页 |
| 4．2．2 特征辨识 | 第34-35页 |
| 4．2．3 多模态控制策略 | 第35-36页 |
| 4．3 仿真研究 | 第36-39页 |
| 4．4 小结 | 第39-40页 |
| 5 基于内模结构的自适应仿人智能协调控制 | 第40-65页 |
| 5．1 基于内模结构的仿人智能协调控制结构分析 | 第40页 |
| 5．2 内模控制器的设计 | 第40-41页 |
| 5．3 自适应仿人智能控制器的设计 | 第41-52页 |
| 5．3．1 运行控制级设计 | 第44-48页 |
| 5．3．2 参数校正级设计 | 第48-50页 |
| 5．3．3 任务适应级设计 | 第50-52页 |
| 5．3．3．1 异常情况的稳定性监控决策算法 | 第50-51页 |
| 5．3．3．2 扰动监控设计 | 第51-52页 |
| 5．4 仿真研究 | 第52-63页 |
| 5．4．1 自适应仿人智能协调控制与单独内模控制的仿真比较 | 第52-60页 |
| 5．4．2 自适应智能协调控制与定参数协调控制仿真比较 | 第60-63页 |
| 5．5 小结 | 第63-65页 |
| 6 结束语 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第70-71页 |
| 声明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
