| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 论文各章主要代号说明 | 第6-9页 |
| 论文各章图表索引 | 第9-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·混合驱动机器及混合驱动压力机简介 | 第13-15页 |
| ·混合驱动机器研究现状 | 第15-19页 |
| ·混合驱动机器的提出 | 第15-16页 |
| ·国内外学者研究成果 | 第16-19页 |
| ·混合驱动机器的优点及存在的主要问题 | 第19-20页 |
| ·混合驱动机器的优点 | 第19-20页 |
| ·混合驱动机器研究存在的主要不足 | 第20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 应用非圆齿轮模拟混合驱动机器动力学仿真的研究 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·非圆齿轮传动机构简介 | 第23-25页 |
| ·非圆齿轮传动机构概述 | 第23页 |
| ·非圆齿轮传动机构的运动情况及特点 | 第23-24页 |
| ·应用非圆齿轮传动机构简化混合驱动机器 | 第24-25页 |
| ·副曲柄L_4 理想运动规律的确定 | 第25-28页 |
| ·机械式压力机输出构件的典型运动规律 | 第25-26页 |
| ·副曲柄L_4 理想运动规律的确定 | 第26-28页 |
| ·单自由度模拟系统的动力学仿真 | 第28-38页 |
| ·系统参数的选择 | 第28-29页 |
| ·系统动力学模型的推导 | 第29-34页 |
| ·单自由度模型系统的动力学仿真结果 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 预报校正法应用于混合驱动机器控制的原理 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·预报-校正法简介 | 第40-43页 |
| ·预报-校正控制方法发展概述 | 第41-42页 |
| ·预报-校正控制方法基本原理 | 第42-43页 |
| ·预报-校正控制方法的实际应用 | 第43页 |
| ·混合驱动机器应用预报-校正控制方法 | 第43-48页 |
| ·混合驱动机器动力学仿真的预测模型 | 第44-48页 |
| ·混合驱动机器动力学仿真的反馈校正 | 第48页 |
| ·程序框图 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于预报-校正法保持混合驱动机器运动协调的离线仿真 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·伺服电机 PID 控制模型的建立 | 第52-60页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第53-55页 |
| ·伺服电机的动力学方程 | 第55-57页 |
| ·伺服电机的控制模型 | 第57-59页 |
| ·伺服电机的功率估计和型号选择 | 第59-60页 |
| ·混合驱动机器机电系统动力学方程的建立 | 第60-63页 |
| ·混合驱动机器机电系统动力学模型的建立 | 第60-61页 |
| ·Runge-Kutta 数值解法递推公式推导 | 第61-63页 |
| ·PID 控制参数的整定和动力学仿真结果 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结和展望 | 第70-73页 |
| 附录Ⅰ | 第73-78页 |
| 附录Ⅱ | 第78-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 作者在攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第87页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |