| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·机器人标定技术的研究现状 | 第9-15页 |
| ·国外工业机器人标定技术研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内工业机器人标定的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 工业机器人的运动学基础 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机器人运动学的数学基础 | 第16-19页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第16-17页 |
| ·坐标变换 | 第17页 |
| ·齐次坐标的变换 | 第17-18页 |
| ·物体的变换及逆变换 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学建模 | 第19-21页 |
| ·工业机器人的运动学求解 | 第21-23页 |
| ·正运动学求解 | 第21-22页 |
| ·逆运动学求解 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 硬件实验平台的搭建及数据的采集 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·实验设备的介绍 | 第24-32页 |
| ·IRB 120型工业机器人 | 第24-26页 |
| ·IRB 120控制箱介绍 | 第26-28页 |
| ·ZLD激光位移传感器 | 第28-30页 |
| ·测量软件的介绍 | 第30-32页 |
| ·底座平台介绍 | 第32页 |
| ·硬件实验平台的搭建 | 第32-37页 |
| ·工业机器人的安装 | 第32-36页 |
| ·实验设备的整体组合 | 第36-37页 |
| ·数据采集 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 工业机器人的局部标定模型与求解 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机器人的局部标定模型的建立 | 第41-43页 |
| ·激光位移传感器坐标系的建立 | 第41-42页 |
| ·机器人末端坐标系与激光位移传感器坐标系之间的转换 | 第42-43页 |
| ·标准平面标定 | 第43-46页 |
| ·设计原理 | 第43页 |
| ·模型的建立 | 第43-44页 |
| ·最小二乘算法 | 第44-45页 |
| ·实验设计 | 第45-46页 |
| ·基于MATLAB的实现 | 第46-54页 |
| ·MATLAB优化工具箱简介 | 第47-48页 |
| ·本课题的优化函数的选择 | 第48-50页 |
| ·MATLAB函数的实现 | 第50-54页 |
| ·结果验证及分析 | 第54-57页 |
| ·结果分析 | 第54-55页 |
| ·结果验证 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结和展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·研究展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间发表的学位论文 | 第63页 |