| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| §1-1 仿人机器人研究的意义 | 第7-8页 |
| §1-2 国内外仿人机器人的研究概况 | 第8-12页 |
| §1-3 本论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 仿人机器人的本体机构与结构 | 第13-19页 |
| §2-1 引言 | 第13页 |
| §2-2 仿人机器人的尺寸设计及关节自由度配置 | 第13-14页 |
| 2-2-1 机器人的尺寸设计 | 第13页 |
| 2-2-2 机器人关节自由度的配置 | 第13-14页 |
| §2-3 仿人机器人关节的选型及设计 | 第14-17页 |
| §2-4 仿人机器人整体结构组合 | 第17-18页 |
| §2-5 小结 | 第18-19页 |
| 第三章 仿人机器人驱动、感知和控制系统 | 第19-33页 |
| §3-1 引言 | 第19页 |
| §3-2 仿人机器人的驱动系统 | 第19-22页 |
| 3-2-1 仿人机器人驱动系统的要求 | 第19页 |
| 3-2-2 仿人机器人关节驱动电机的选型 | 第19-20页 |
| 3-2-3 maxon DC电动机的动态数学模型 | 第20-22页 |
| §3-3 仿人机器人的感知系统 | 第22-30页 |
| 3-3-1 机器人感知系统简介 | 第22-23页 |
| 3-3-2 仿人机器人感知系统的总体结构 | 第23页 |
| 3-3-3 仿人机器人的视觉系统 | 第23-25页 |
| 3-3-4 SONAR的工作原理及其在仿人机器人感知系统中的应用 | 第25-27页 |
| 3-3-5 六维力／力矩传感器的工作原理及其在仿人机器人感知系统中的应用 | 第27-29页 |
| 3-3-6 光电编码器在仿人机器人感知系统中的应用 | 第29-30页 |
| §3-4 仿人机器人控制系统的整体结构 | 第30-32页 |
| §3-5 小结 | 第32-33页 |
| 第四章 仿人机器人关节控制器 | 第33-54页 |
| §4-1 引言 | 第33页 |
| §4-2 关节控制器的硬件设计 | 第33-38页 |
| §4-3 仿人机器人关节自由度被控制部分的动态数学模型 | 第38-40页 |
| §4-4 关节控制器的控制算法 | 第40-53页 |
| 4-4-1 关节运动的控制算法 | 第40-41页 |
| 4-4-2 模糊PD控制器 | 第41-43页 |
| 4-4-3 单神经元自适应PID控制器 | 第43-48页 |
| 4-4-4 实验结果及分析 | 第48-53页 |
| §4-5 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 仿人机器人的步态规划 | 第54-62页 |
| §5-1 引言 | 第54页 |
| §5-2 步态规划方法 | 第54-58页 |
| 5-2-1 机器人运动状态描述 | 第54-56页 |
| 5-2-2 机器人期望位姿轨迹的几何约束条件 | 第56-57页 |
| 5-2-3 机器人的步行稳定性描述 | 第57-58页 |
| §5-3 遗传算法设计 | 第58-60页 |
| 5-3-1 寻优代价函数 | 第58-59页 |
| 5-3-2 混合编码遗传算法的基本操作 | 第59-60页 |
| §5-4 试验及分析 | 第60-61页 |
| §5-5 小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录A 踝关节控制器硬件结构原理图 | 第65-68页 |
| 附录B 关节控制器程序设计 | 第68-71页 |
| B．1 关节控制器程序流程图 | 第68-69页 |
| B．2 控制算法函数程序 | 第69-70页 |
| B．3 单神经元连接权修正函数程序 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第72页 |
