| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-14页 |
| CONTENTS | 第14-20页 |
| 物理量名称及符号表 | 第20-22页 |
| 第一章 绪论 | 第22-38页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第22-29页 |
| ·海底的“黑色金豆”--多金属锰结核 | 第22页 |
| ·锰结核的开采状况和开采技术 | 第22-24页 |
| ·水力流体提升式采矿系统的原理 | 第24-26页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第26-29页 |
| ·升沉补偿系统的国内外研究现状 | 第29-35页 |
| ·升沉补偿系统的分类及其应用 | 第29-32页 |
| ·升沉补偿系统的原理和特点 | 第32-33页 |
| ·扬矿管升沉补偿系统的研究现状 | 第33-34页 |
| ·液压伺服控制的优点和发展趋势 | 第34-35页 |
| ·本文的研究目标、技术路线、研究方法与关键技术 | 第35-37页 |
| ·研究目标和技术路线 | 第35-36页 |
| ·研究方法 | 第36页 |
| ·关键技术 | 第36-37页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第37-38页 |
| 第二章 深海采矿装置升沉补偿系统的设计 | 第38-55页 |
| ·前言 | 第38-39页 |
| ·升沉补偿系统的性能指标 | 第39-40页 |
| ·升沉补偿系统的原理 | 第40-47页 |
| ·轻载升沉补偿系统的原理 | 第40-42页 |
| ·中载升沉补偿系统的原理 | 第42-44页 |
| ·重载升沉补偿系统的原理 | 第44-46页 |
| ·升沉补偿系统的特点 | 第46-47页 |
| ·重载升沉补偿系统的参数设计 | 第47-54页 |
| ·被动型升沉补偿系统的参数设计 | 第47-50页 |
| ·主动型升沉补偿系统的参数设计 | 第50-53页 |
| ·基于simulink的重载升沉补偿系统的参数化设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 升沉运动模拟试验系统的建立 | 第55-70页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·相似原理简介 | 第55页 |
| ·模拟试验的研究内容和试验台简介 | 第55-59页 |
| ·模拟试验的目的和内容 | 第55-56页 |
| ·模拟试验台的布局 | 第56-57页 |
| ·模拟试验台的主要仪器设备 | 第57-59页 |
| ·采矿船升沉运动模拟系统的建立 | 第59-61页 |
| ·采矿船升沉运动模拟系统的原理 | 第59-60页 |
| ·采矿船升沉运动的模拟 | 第60-61页 |
| ·升沉补偿模拟试验系统的建立 | 第61-67页 |
| ·轻载升沉补偿模拟试验系统的建立 | 第61-63页 |
| ·中载升沉补偿模拟试验系统的建立 | 第63-64页 |
| ·重载升沉补偿模拟试验系统的建立 | 第64-65页 |
| ·升沉补偿模拟试验系统的参数 | 第65-67页 |
| ·电液比例阀控缸系统的计算机在线控制的实现 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 升沉补偿系统及其模拟试验系统的数学建模 | 第70-94页 |
| ·前言 | 第70页 |
| ·比例方向阀阀芯运动的数学建模 | 第70-75页 |
| ·电控器的数学模型 | 第70-71页 |
| ·直动式电液比例方向阀阀芯运动的数学模型 | 第71-73页 |
| ·4WRKE型先导式电液比例方向阀阀芯运动的数学模型 | 第73-75页 |
| ·比例阀阀芯运动的简化数学模型 | 第75页 |
| ·三位四通不对称比例方向阀控制不对称缸动力机构的静态特性方程 | 第75-78页 |
| ·阀芯节流槽的通流面积 | 第76页 |
| ·三位四通比例方向阀的静态流量方程 | 第76-77页 |
| ·不对称缸的静态流量方程 | 第77-78页 |
| ·不对称缸活塞的静态力平衡方程 | 第78页 |
| ·油管的压力损失 | 第78页 |
| ·三位四通不对称比例方向阀控制不对称缸动力机构的动态方程 | 第78-84页 |
| ·三位四通不对称比例方向阀的压力-流量特性方程 | 第79-81页 |
| ·不对称缸的动态方程 | 第81-83页 |
| ·三位四通比例阀控制不对称缸动力机构的传递函数 | 第83-84页 |
| ·三位三通比例阀控制不对称缸动力机构的数学建模 | 第84-87页 |
| ·三位三通比例方向阀的压力-流量特性方程 | 第84-85页 |
| ·不对称缸的数学模型 | 第85-86页 |
| ·三通比例方向阀控制不对称缸动力机构的传递函数 | 第86-87页 |
| ·升沉补偿系统和升沉补偿模拟试验系统的数学模型 | 第87-93页 |
| ·电液比例阀控缸系统的传递函数 | 第87页 |
| ·重载升沉补偿系统的数学模型 | 第87-90页 |
| ·升沉运动模拟系统的数学模型 | 第90-92页 |
| ·升沉补偿模拟系统的数学模型 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 基于SIMULINK和功率键合图的液压系统过程仿真模型的建立 | 第94-109页 |
| ·前言 | 第94-95页 |
| ·SIMULINK和功率键合图简介 | 第95-97页 |
| ·升沉运动模拟系统的升沉模拟的仿真模型的建立 | 第97-103页 |
| ·升沉运动模拟系统的功率键合图 | 第97-101页 |
| ·升沉运动模拟系统的升沉运动模拟的仿真模型 | 第101-103页 |
| ·升沉运动模拟系统的仿真与试验的对比 | 第103-105页 |
| ·轻载升沉补偿模拟试验系统的仿真模型的建立 | 第105-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 升沉补偿系统及其模拟试验系统仿真模型的建立和仿真 | 第109-124页 |
| ·前言 | 第109页 |
| ·重载升沉补偿系统的仿真模型的建立 | 第109-114页 |
| ·重载升沉补偿系统的静态特性仿真模型 | 第109-110页 |
| ·重载升沉补偿系统的升沉补偿的仿真模型 | 第110-114页 |
| ·重载升沉补偿系统的动静态特性的分析与仿真 | 第114-118页 |
| ·重载升沉补偿系统的静态特性的仿真 | 第114-116页 |
| ·重载升沉补偿系统的动态特性的分析 | 第116-117页 |
| ·重载升沉补偿系统的位移阶跃响应的仿真 | 第117-118页 |
| ·轻载升沉补偿模拟系统的位移跟随特性的仿真 | 第118-119页 |
| ·中载升沉补偿模拟试验系统仿真模型的建立和仿真 | 第119-123页 |
| ·中载升沉补偿模拟系统的功率键合图 | 第119-121页 |
| ·中载升沉补偿模拟试验系统的升沉补偿的仿真模型 | 第121-122页 |
| ·中载升沉补偿模拟系统的位移跟随特性的仿真 | 第122-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第七章 升沉补偿系统及其模拟试验系统的智能控制器的设计 | 第124-144页 |
| ·前言 | 第124页 |
| ·升沉运动模拟系统的控制器的结构与设计 | 第124-130页 |
| ·升沉运动模拟系统的控制器的结构 | 第124-125页 |
| ·PID控制器的设计及其参数的确定 | 第125-126页 |
| ·模糊-PID控制器的设计 | 第126-129页 |
| ·前馈控制器的设计 | 第129-130页 |
| ·阀芯位移死区的补偿 | 第130页 |
| ·升沉补偿系统的控制器的结构 | 第130-134页 |
| ·升沉补偿系统的复合控制器的结构 | 第130-132页 |
| ·升沉补偿系统对控制器的要求 | 第132-134页 |
| ·扰动补偿控制器的设计 | 第134-138页 |
| ·线性扰动补偿控制器的设计 | 第134-135页 |
| ·非线性扰动补偿控制器的设计 | 第135-136页 |
| ·神经网络扰动补偿控制器 | 第136-137页 |
| ·低通滤波器的设计 | 第137-138页 |
| ·BP神经网络控制器的设计 | 第138-143页 |
| ·BP神经网络控制器的结构 | 第138-139页 |
| ·基于matlab的BP神经网络控制器的设计 | 第139-140页 |
| ·基于VC++6.0的BP神经网络控制器的设计 | 第140-143页 |
| ·本章小结 | 第143-144页 |
| 第八章 升沉补偿系统及其模拟试验系统的仿真和试验研究 | 第144-169页 |
| ·前言 | 第144页 |
| ·升沉运动模拟系统的仿真和试验研究 | 第144-147页 |
| ·前馈控制器的作用效果 | 第144-145页 |
| ·模糊-PID控制在升沉运动模拟系统中的应用 | 第145-147页 |
| ·轻载升沉补偿模拟试验系统的仿真和试验研究 | 第147-150页 |
| ·电液比例阀控缸系统的动态特性的试验 | 第147-148页 |
| ·轻载升沉补偿模拟试验系统的仿真与试验 | 第148-149页 |
| ·轻载升沉补偿模拟试验系统的仿真和试验结果分析 | 第149-150页 |
| ·中载升沉补偿模拟试验系统的仿真与试验研究 | 第150-152页 |
| ·重载升沉补偿系统升沉补偿的仿真研究 | 第152-158页 |
| ·被动型升沉补偿系统的补偿特性 | 第152页 |
| ·重载升沉补偿系统的升沉补偿的仿真研究 | 第152-156页 |
| ·神经网络扰动补偿控制器的自适应能力的仿真研究 | 第156-158页 |
| ·重载升沉补偿模拟试验系统的仿真和试验研究 | 第158-167页 |
| ·重载升沉补偿模拟试验系统的仿真研究 | 第158-159页 |
| ·重载升沉补偿模拟试验系统的试验研究 | 第159-163页 |
| ·神经网络扰动补偿控制器自适应能力的试验研究 | 第163-166页 |
| ·重载升沉补偿模拟试验系统的仿真和试验结果分析 | 第166-167页 |
| ·本章小结 | 第167-169页 |
| 第九章 升沉补偿模拟试验系统的控制软件 | 第169-177页 |
| ·前言 | 第169页 |
| ·控制软件简介 | 第169-172页 |
| ·控制软件的界面 | 第169-171页 |
| ·控制软件的流程图 | 第171-172页 |
| ·控制软件需解决的关键问题 | 第172-176页 |
| ·准确定时控制信号的获取 | 第172-173页 |
| ·数据的采集、保存和处理 | 第173-175页 |
| ·控制电压的计算和输出 | 第175-176页 |
| ·本章小结 | 第176-177页 |
| 论文的总结与展望 | 第177-179页 |
| 参考文献 | 第179-190页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第190-191页 |
| 致谢 | 第191-192页 |
| 附录 | 第192页 |
