基于扰动的自主移动机器人跟踪控制与驱动策略的研究
| 1 绪论 | 第1-18页 |
| ·移动机器人概述 | 第7-8页 |
| ·自主移动机器人研究的关键技术 | 第8-14页 |
| ·移动机器人体系结构研究 | 第8-10页 |
| ·机器人导航和路径规划技术 | 第10-11页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第11-12页 |
| ·智能控制和驱动技术 | 第12-14页 |
| ·国内外移动机器人发展状况 | 第14-16页 |
| ·国外移动机器人发展状况 | 第14-15页 |
| ·国内移动机器人发展状况 | 第15-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第16页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第16-18页 |
| 2 移动机器人数学模型的建立 | 第18-25页 |
| ·移动机器人数学模型研究的意义 | 第18页 |
| ·移动机器人的驱动方案确定 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的数学模型的建立 | 第19-25页 |
| ·基于运动学的移动机器人建模 | 第19-24页 |
| ·理想情况下移动机器人运动学模型 | 第19-22页 |
| ·考虑地面扰动时机器人运动学模型 | 第22-24页 |
| ·基于动力学的移动机器人建模 | 第24-25页 |
| 3 自主移动机器人跟踪控制 | 第25-41页 |
| ·问题的描述 | 第25-26页 |
| ·基于运动学模型的轨迹跟踪 | 第26-32页 |
| ·基于运动学模型跟踪控制律设计 | 第26-29页 |
| ·分析与仿真 | 第29-32页 |
| ·基于动力学模型的轨迹跟踪 | 第32-36页 |
| ·基于动力学模型跟踪控制律设计 | 第32-34页 |
| ·分析与仿真 | 第34-36页 |
| ·基于H∞理论的镇定控制研究 | 第36-41页 |
| 4 机器人驱动系统规划和驱动策略研究 | 第41-58页 |
| ·移动机器人能源系统设计 | 第41-43页 |
| ·混合驱动控制的提出 | 第41-42页 |
| ·蓄电池和太阳能电池参数确定 | 第42-43页 |
| ·移动机器人本体设计 | 第43-47页 |
| ·移动机器人本体结构设计 | 第43-44页 |
| ·驱动电机功率的确定 | 第44-47页 |
| ·基于行为的机器人驱动策略研究 | 第47-58页 |
| ·机器人基本行为和信息归类 | 第47-51页 |
| ·基于行为的驱动控制方案 | 第51-58页 |
| 5 硬件系统设计和软件实现 | 第58-76页 |
| ·移动机器人控制系统概述 | 第58-59页 |
| ·基于DSP的硬件外围电路设计 | 第59-69页 |
| ·TMS320LF2407型DSP系统资源简介 | 第59-60页 |
| ·信息处理模块设计 | 第60-64页 |
| ·超声波传感器的信息处理 | 第60-63页 |
| ·扰动量的信息处理 | 第63-64页 |
| ·驱动电路模块设计 | 第64-69页 |
| ·驱动系统软件设计 | 第69-76页 |
| ·主程序设计 | 第69-71页 |
| ·跟踪模块子程序设计 | 第71-72页 |
| ·避障模块子程序设计 | 第72-73页 |
| ·电机驱动模块子程序设计 | 第73-76页 |
| ·换相子程序 | 第73-74页 |
| ·调速子程序 | 第74-76页 |
| 6 小结 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
