管内无缆微型泳动机器人在线定位技术的研究
| 1 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·液体微管道机器人研究现状 | 第8-14页 |
| ·管内有缆微型泳动机器人 | 第9-10页 |
| ·管内无缆微型泳动机器人 | 第10-13页 |
| ·液体微管道机器人研究现状分析 | 第13-14页 |
| ·管内无缆微型泳动机器人主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 2 管内无缆微型泳动机器人定位理论研究 | 第16-25页 |
| ·机器人常用定位方法 | 第16-17页 |
| ·无源定位技术 | 第16页 |
| ·有源定位技术 | 第16-17页 |
| ·机器人定位传感器的选择 | 第17-20页 |
| ·有源定位传感器的分类和选择 | 第18-19页 |
| ·超声波传感器 | 第19-20页 |
| ·管内无缆微型泳动机器人定位原理 | 第20-22页 |
| ·超声定位原理与机器人结构设计 | 第20-21页 |
| ·超声回波信号衰减补偿 | 第21-22页 |
| ·管内无缆微型泳动机器人定位算法 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 管内无缆微型泳动机器人在线定位系统总体设计 | 第25-30页 |
| ·管内无缆微型泳动机器人控制系统概述 | 第25-26页 |
| ·本课题的研究价值及难点分析 | 第26-28页 |
| ·管内无缆微型泳动机器人定位系统概述 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 4 管内无缆微型泳动机器人在线定位系统的研制 | 第30-53页 |
| ·超声波发射与接收电路 | 第30-38页 |
| ·隔离驱动 | 第30-32页 |
| ·发射接收切换电路 | 第32-33页 |
| ·信号放大电路 | 第33-35页 |
| ·滤波电路 | 第35-36页 |
| ·自动增益控制电路 | 第36-38页 |
| ·高速数据采集与控制电路硬件设计 | 第38-43页 |
| ·可编程逻辑器概述 | 第39页 |
| ·可编程逻辑器件EPF10K10 | 第39-40页 |
| ·数据采集部分硬件设计 | 第40-42页 |
| ·FPGA的配置方式 | 第42页 |
| ·其他部分 | 第42-43页 |
| ·基于FPGA的数字电路设计 | 第43-47页 |
| ·FPGA基本开发流程与开发工具 | 第44页 |
| ·有效数据判断模块 | 第44-45页 |
| ·数据采集部分 | 第45-46页 |
| ·逻辑控制电路 | 第46-47页 |
| ·高精度计时电路 | 第47页 |
| ·控制器电路设计 | 第47-51页 |
| ·控制器部分微处理器LPC2106 | 第48-49页 |
| ·串口通讯电路 | 第49-50页 |
| ·供电电源电路 | 第50页 |
| ·微处理器复位电路 | 第50-51页 |
| ·主从JTAG电路 | 第51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 5 实验测试分析与改进 | 第53-61页 |
| ·定位系统硬件调试 | 第53-56页 |
| ·超声波发射与接收电路的调试 | 第53-54页 |
| ·数据采集与控制电路仿真与调试 | 第54-56页 |
| ·定位系统设计改进 | 第56-58页 |
| ·数据采集及控制电路硬件设计改进 | 第56页 |
| ·定位系统电源设计改进 | 第56-57页 |
| ·滤波电路的改进 | 第57-58页 |
| ·定位系统试验与误差分析 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录1 | 第67-69页 |
