| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题的提出和意义 | 第12-14页 |
| ·课题的背景 | 第14-17页 |
| ·桩工机械发展研究综述 | 第14-15页 |
| ·国外桩架桅杆角度控制技术发展的研究 | 第15-16页 |
| ·国内桩机行业的发展 | 第16-17页 |
| ·课题的主要工作内容 | 第17-19页 |
| 2 建立研究系统的数学模型 | 第19-26页 |
| ·桩机角度自动定位控制系统机械结构简化 | 第19-21页 |
| ·建立控制对象运动区域数学模型 | 第21-25页 |
| ·工作平台建模 | 第21-22页 |
| ·建立桩架桅杆空间运动区域的数学模型 | 第22-23页 |
| ·基于O_1x_1y_1坐标系建立运动区域垂直投影数学模型 | 第23-24页 |
| ·坐标系的旋转(旋转坐标变换关系式) | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 系统调节补偿量△L的求解 | 第26-29页 |
| ·基于O_1x_1y_1坐标系确定斜撑L_1和L_2实际工作长度 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 系统控制区域的划分及判别 | 第29-32页 |
| ·系统控制区域的划分 | 第29-30页 |
| ·系统控制区域的判别 | 第30-31页 |
| ·极性比较判别法 | 第30-31页 |
| ·坐标带入判别法 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 5 桩架桅杆角度自动定位控制系统的设计 | 第32-49页 |
| ·传统模拟PI控制原理 | 第32-33页 |
| ·传统模拟PI控制器基本原础 | 第32-33页 |
| ·传统模拟PI控制器的缺点 | 第33页 |
| ·数字式PI控制算法 | 第33-35页 |
| ·数字增量式PI控制算法 | 第34-35页 |
| ·桩机角度定位自动控制系统的基本原理 | 第35-36页 |
| ·基于PI控制策略构建系统 | 第36-39页 |
| ·基于PI控制的系统基本功作原理 | 第36-37页 |
| ·系统实验调试及存在问题分析 | 第37-39页 |
| ·系统控制策略的改进 | 第39-40页 |
| ·误差分时定量校正控制策略 | 第39-40页 |
| ·系统总体方案及硬件构成 | 第40-48页 |
| ·系统总体方案 | 第40-42页 |
| ·系统硬件构成 | 第42-48页 |
| ·系统设计注意事项 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 在学研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |