基于泳动方式的微机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-36页 |
| ·泳动微机器人的定义和研究背景 | 第17-18页 |
| ·泳动微机器人的定义 | 第17页 |
| ·泳动微机器人的研究背景 | 第17-18页 |
| ·微电子机械系统和液体中运动微机器人的研究现状 | 第18-34页 |
| ·微电子机械系统的研究现状 | 第18-22页 |
| ·液体中运动微机器人的研究现状 | 第22-34页 |
| ·本论文的主要研究目标和研究内容 | 第34-36页 |
| ·主要研究目标 | 第34页 |
| ·主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第二章 水生生物对泳动微机器人研究的启发与借鉴 | 第36-62页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·鞭毛类生物的推进机制 | 第36-38页 |
| ·鱼类的推进机制 | 第38-58页 |
| ·鱼类的身体特点 | 第38-40页 |
| ·鱼类推进模式的类别特点 | 第40-44页 |
| ·关于推进机理研究的主要理论 | 第44-47页 |
| ·鱼类推进模式的探索 | 第47-58页 |
| ·水生生物对泳动微机器人研究的启发与借鉴 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第三章 泳动微机器人的设计、模型建立与特性研究 | 第62-94页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·泳动微机器人的设计 | 第62-68页 |
| ·微机器人的设计要求 | 第62-63页 |
| ·微机器人推进模式、驱动器与主体机构形式的选择 | 第63页 |
| ·柔性铰链的结构原理 | 第63-66页 |
| ·主体机构的原理设计 | 第66-67页 |
| ·主体机构的设计 | 第67-68页 |
| ·微机器人静力学模型的建立与特性分析 | 第68-72页 |
| ·柔性铰链FHA的刚度 | 第68页 |
| ·柔性铰链FHB的刚度 | 第68-69页 |
| ·柔性铰链FHC的刚度 | 第69页 |
| ·柔性铰链FHD的刚度 | 第69-70页 |
| ·静力学模型的建立与放大倍数计算 | 第70-71页 |
| ·静力学模型的有限元分析 | 第71-72页 |
| ·微机器人无阻尼振动模型的建立与特性分析 | 第72-77页 |
| ·振动模型的建立 | 第72-73页 |
| ·振动方程的建立 | 第73-74页 |
| ·共振频率计算 | 第74页 |
| ·共振振幅计算 | 第74-75页 |
| ·无阻尼振动模型的特性分析 | 第75-77页 |
| ·阶跃响应分析 | 第75-76页 |
| ·正弦响应分析 | 第76-77页 |
| ·驱动翼产生的推进力与微机器人受到的液体阻力研究 | 第77-80页 |
| ·微机器人在液体中动态与静态问题的等效转化 | 第77-78页 |
| ·微机器人驱动翼产生推进力分析 | 第78-80页 |
| ·微机器人受到液体阻力分析 | 第80页 |
| ·微机器人有阻尼振动模型的建立与特性分析 | 第80-84页 |
| ·微机器人的有阻尼振动模型 | 第80-81页 |
| ·有阻尼振动模型的特性分析 | 第81-84页 |
| ·阶跃响应分析 | 第81-83页 |
| ·正弦响应分析 | 第83-84页 |
| ·微机器人动力学模型的建立与特性分析 | 第84-91页 |
| ·压电元件的特性 | 第84-86页 |
| ·微机器人动力学模型的建立 | 第86-88页 |
| ·驱动信号频率对微机器人泳动特性的影响 | 第88页 |
| ·驱动翼面积对微机器人泳动特性的影响 | 第88-90页 |
| ·驱动信号幅值对微机器人泳动特性的影响 | 第90页 |
| ·静力学特性对微机器人泳动特性的影响 | 第90页 |
| ·液体性质对微机器人泳动特性的影响 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-94页 |
| 第四章 泳动机器人的试验研究 | 第94-108页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·泳动微机器人样机的制作 | 第94-98页 |
| ·泳动微机器人主体机构的制作 | 第94-96页 |
| ·压电元件的选择与装配 | 第96页 |
| ·微机器人驱动装置的设计与制作 | 第96-98页 |
| ·泳动微机器人的静力学试验 | 第98-100页 |
| ·试验目的 | 第98页 |
| ·试验设备与过程 | 第98-99页 |
| ·试验结果与分析 | 第99-100页 |
| ·泳动微机器人的无阻尼振动试验 | 第100-101页 |
| ·试验目的 | 第100页 |
| ·试验设备与过程 | 第100页 |
| ·试验结果与分析 | 第100-101页 |
| ·泳动微机器人受到流体阻力的试验 | 第101-104页 |
| ·试验目的 | 第101页 |
| ·试验原理 | 第101-102页 |
| ·试验设备 | 第102-103页 |
| ·试验结果与分析 | 第103-104页 |
| ·微机器人动力学模型的试验与修正 | 第104-106页 |
| ·试验目的 | 第104页 |
| ·动力学模型的修正 | 第104-105页 |
| ·试验设备与过程 | 第105页 |
| ·试验结果与分析 | 第105-106页 |
| ·驱动信号频率对泳动特性的影响 | 第106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第五章 泳动微机器人的自主浮游与速度控制研究 | 第108-123页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·机翼升力理论与泳动微机器人的自主浮游 | 第108-116页 |
| ·机翼的几何特性 | 第108-110页 |
| ·机翼的空气动力学特性 | 第110页 |
| ·机翼的分类 | 第110-111页 |
| ·机翼上的总作用力 | 第111-112页 |
| ·泳动微机器人的自主浮游 | 第112-114页 |
| ·微机器人自主浮游的有限元仿真与分析 | 第114-116页 |
| ·微机器人的泳动速度控制研究 | 第116-121页 |
| ·控制器类型的选择 | 第116-117页 |
| ·控制器的设计 | 第117-121页 |
| ·速度控制的仿真与分析 | 第121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 新型泳动微机器人的研究与探索 | 第123-127页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·具有三个自由度的泳动微机器人 | 第123-125页 |
| ·三自由度泳动微机器人主体机构设计 | 第123-124页 |
| ·三自由度泳动微机器人的分析与存在的问题 | 第124-125页 |
| ·基于流体自身能量的微管道机器人探索 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-130页 |
| 参考文献 | 第130-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
