| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·自主车辆的基本概念 | 第11页 |
| ·定位导航技术在自主车辆中的作用 | 第11-12页 |
| ·地面无人驾驶车辆的国内外研究状况 | 第12-14页 |
| ·地面无人驾驶车辆的国外研究状况 | 第12-13页 |
| ·地面无人驾驶车辆的国内研究状况 | 第13-14页 |
| ·INS/GPS组合制导技术 | 第14-18页 |
| ·INS/GPS组合的必要性 | 第14-15页 |
| ·INS/GPS组合制导技术在现代战争中的广泛应用 | 第15-16页 |
| ·INS/GPS组合制导技术的发展趋势 | 第16-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-21页 |
| 第2章 XG-1自主车辆的总体结构 | 第21-25页 |
| ·XG-1自主车辆的总体结构 | 第21-22页 |
| ·自主车辆的总体性能指标 | 第22-23页 |
| ·XG-1自主车辆的关键技术 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 GPS的基本原理及NMEA-0183通讯协议 | 第25-33页 |
| ·全球定位系统(GPS)基本原理 | 第25-27页 |
| ·GPS-OEM板的工作原理 | 第27-28页 |
| ·NMEA-0183通讯协议 | 第28-32页 |
| ·NMEA-0183标准 | 第28-29页 |
| ·NMEA-0183通讯协议 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 INS/GPS组合导航算法理论与仿真 | 第33-49页 |
| ·GPS导航系统的组成和工作原理 | 第33-37页 |
| ·GPS导航系统的组成 | 第33-36页 |
| ·读取GPS定位信息 | 第36-37页 |
| ·惯性导航系统的基本原理和分类 | 第37-40页 |
| ·XG-1自主车辆惯导系统的选型说明 | 第37页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第37-39页 |
| ·捷联式惯导系统的工作原理 | 第39-40页 |
| ·INS/GPS导航系统的组合方式及原理 | 第40-44页 |
| ·INS/GPS导航系统组合方式分析 | 第40-41页 |
| ·位置、速度组合的INS/GPS导航系统 | 第41-44页 |
| ·速度、位置组合的INS/GPS导航仿真实验 | 第44-47页 |
| ·仿真条件 | 第44页 |
| ·初始化数据 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第5章 XG-1自主车辆导航的实现 | 第49-71页 |
| ·导航控制器 | 第50-64页 |
| ·解析目标轨迹 | 第50-52页 |
| ·解析XG-1自主车辆航向偏差 | 第52-54页 |
| ·PID控制模块 | 第54-59页 |
| ·偏航距的修正作用 | 第59-62页 |
| ·PWM控制模块 | 第62-64页 |
| ·驱动控制模块 | 第64-70页 |
| ·驱动控制模块工作原理及结构组成 | 第65-66页 |
| ·信号解调及脉冲形成单元设计 | 第66页 |
| ·逻辑控制互锁电路设计 | 第66-68页 |
| ·驱动信号放大电路设计 | 第68-69页 |
| ·H桥功率放大器设计 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间的获奖情况 | 第79页 |