非完整约束条件下移动机器人路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·非完整移动机器人运动学模型 | 第8-10页 |
| ·完整性约束与非完整性约束 | 第10-12页 |
| ·完整性约束条件 | 第10页 |
| ·非完整性约束条件 | 第10-12页 |
| ·非完整移动机器人路径规划 | 第12-16页 |
| ·问题描述 | 第12-13页 |
| ·非完整路径规划主要方法概述 | 第13-16页 |
| ·Pineer3-DX型室内移动机器人 | 第16-18页 |
| ·本文主要内容与安排 | 第18-20页 |
| 2 已知环境下的全局路径规划 | 第20-43页 |
| ·基于栅格点序列的路径规划 | 第20-28页 |
| ·栅格点序列 | 第20-22页 |
| ·改进距离传播算法 | 第22-24页 |
| ·路径光滑处理 | 第24-25页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第25-28页 |
| ·基于状态格的A*算法 | 第28-34页 |
| ·状态格 | 第29页 |
| ·控制集 | 第29-31页 |
| ·起始状态格和目标状态格的确定 | 第31-32页 |
| ·仿真结果及分析 | 第32-34页 |
| ·多层状态格 | 第34-36页 |
| ·多层状态格算法 | 第34-35页 |
| ·仿真实验 | 第35-36页 |
| ·基于导航评价函数的机器人路径规划 | 第36-43页 |
| ·算法描述 | 第37-38页 |
| ·导航评价函数 | 第38-39页 |
| ·离散优化问题和输入量范围选择 | 第39-40页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第40-43页 |
| 3 部分未知环境下的混合路径规划 | 第43-58页 |
| ·激光测距仪模型 | 第44-45页 |
| ·激光测距仪介绍 | 第44-45页 |
| ·激光测距仪模型 | 第45页 |
| ·基于激光观测的局部路径规划 | 第45-51页 |
| ·距离直方图与二值直方图 | 第46-47页 |
| ·确定目标方向与备选可行方向 | 第47-49页 |
| ·可行方向选取 | 第49页 |
| ·控制策略 | 第49-51页 |
| ·混合路径规划 | 第51-52页 |
| ·实验结果及分析 | 第52-58页 |
| ·局部路径规划实验结果及分析 | 第52-55页 |
| ·混合路径规划实验结果及分析 | 第55-58页 |
| 4 基于POMDP的机器人导航 | 第58-64页 |
| ·导航系统组成 | 第59-61页 |
| ·POMDP决策层 | 第59-60页 |
| ·引导层 | 第60-61页 |
| ·POMDP决策过程 | 第61-64页 |
| ·POMDP决策决策过程的概念 | 第61页 |
| ·POMDP在移动机器人的应用 | 第61-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
