| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景与意义 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·课题意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第9-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·动力学建模常用方法 | 第10-13页 |
| ·发展趋势 | 第13-15页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 序单开链理论简介 | 第17-26页 |
| ·结构学基础 | 第17-19页 |
| ·运动链与单开链 | 第17-18页 |
| ·机构的单开链单元分解 | 第18页 |
| ·单开链约束度△_j | 第18-19页 |
| ·机构的耦合度κ | 第19页 |
| ·机构运动学分析的序单开链法 | 第19-22页 |
| ·基本原理 | 第19-20页 |
| ·位置分析方程 | 第20页 |
| ·速度分析 | 第20-21页 |
| ·加速度分析 | 第21-22页 |
| ·动态静力分析的序单开链法 | 第22-25页 |
| ·基本原理 | 第22-23页 |
| ·动态静力分析方程及求解 | 第23页 |
| ·序单开链法动态静力分析建模流程 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 并联机器人单开链单元动态静力分析 | 第26-45页 |
| ·单构件的动态静力分析 | 第26-27页 |
| ·△_j=0单开链的动态静力分析 | 第27-32页 |
| ·△_j<0单开链的动态静力分析 | 第32-37页 |
| ·△_j>0单开链的动态静力分析 | 第37-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 3-RRR平面并联机器人动态静力分析 | 第45-58页 |
| ·3-RRR平面并联机器人结构分解 | 第45-46页 |
| ·机构组成 | 第45页 |
| ·序单开链结构分解 | 第45-46页 |
| ·位置分析 | 第46-48页 |
| ·坐标系的建立 | 第46页 |
| ·△_j>0单开链的位置分析 | 第46-47页 |
| ·位置相容性方程的建立与求解 | 第47-48页 |
| ·速度分析 | 第48-49页 |
| ·△_j>0单开链的速度分析 | 第48页 |
| ·速度相容性方程的建立与求解 | 第48-49页 |
| ·加速度分析 | 第49-51页 |
| ·△_j>0单开链的加速度分析 | 第49-50页 |
| ·加速度相容性方程的建立与求解 | 第50-51页 |
| ·动态静力分析 | 第51-55页 |
| ·△_j<0单开链的动态静力分析 | 第51-52页 |
| ·动态静力分析相容性方程的建立与求解 | 第52-55页 |
| ·算例 | 第55-57页 |
| ·与传统方法的比较 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 (2-UPS)-(1-PRR)空间并联机器人动态静力分析 | 第58-77页 |
| ·(2-UPS)-(1-PRR)空间并联机器人结构分解 | 第58-60页 |
| ·机构组成 | 第58-59页 |
| ·序单开链结构分解 | 第59-60页 |
| ·位置分析 | 第60-62页 |
| ·坐标系的建立 | 第60页 |
| ·△_j>0单开链的位置分析 | 第60-62页 |
| ·位置相容性方程的建立与求解 | 第62页 |
| ·速度分析 | 第62-64页 |
| ·△_j>0单开链的速度分析 | 第62-63页 |
| ·速度相容性方程的建立与求解 | 第63-64页 |
| ·加速度分析 | 第64-66页 |
| ·△_j>0单开链的加速度分析 | 第64-66页 |
| ·加速度相容性方程的建立与求解 | 第66页 |
| ·动态静力分析 | 第66-71页 |
| ·△_j<0单开链的动态静力分析 | 第67-68页 |
| ·动态静力分析相容性方程的建立与求解 | 第68-71页 |
| ·算例 | 第71-75页 |
| ·与传统方法的比较 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77页 |
| ·需进一步研究的问题 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84页 |