全自主足球机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人足球比赛简介 | 第7-8页 |
| ·机器人足球比赛的意义 | 第8-9页 |
| ·全自主足球机器人系统组成 | 第9-11页 |
| ·驱动控制子系统 | 第9-10页 |
| ·视觉子系统 | 第10页 |
| ·决策子系统 | 第10-11页 |
| ·通信子系统 | 第11页 |
| ·国内外全自主足球机器人研究现状 | 第11页 |
| ·课题研究的背景和主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 驱动控制子系统的硬件设计 | 第13-36页 |
| ·驱动控制子系统结构概述 | 第13-14页 |
| ·CPU 处理模块 | 第14-19页 |
| ·CPU 选型 | 第14页 |
| ·CPU 简介 | 第14-17页 |
| ·CPU 最小系统 | 第17-18页 |
| ·A/D 转换器 | 第18-19页 |
| ·电机驱动模块 | 第19-24页 |
| ·PWM 调速原理分析 | 第19-20页 |
| ·驱动芯片L298N 简介 | 第20-21页 |
| ·PWM 电机调速硬件电路实现 | 第21-23页 |
| ·带球、击球、挑球驱动控制电路 | 第23-24页 |
| ·速度检测模块 | 第24-25页 |
| ·增量式光电编码器 | 第24-25页 |
| ·LPC2138 信号捕获实现 | 第25页 |
| ·超声波定位避障模块 | 第25-27页 |
| ·超声波传感器及其测距原理 | 第25页 |
| ·超声波定位避障硬件实现 | 第25-26页 |
| ·超声波传感器布局 | 第26-27页 |
| ·通讯模块 | 第27-31页 |
| ·串口通信模块 | 第27页 |
| ·无线通信模块 | 第27-31页 |
| ·电源系统设计 | 第31页 |
| ·车轮结构设计 | 第31-32页 |
| ·球处理机构的分析与设计 | 第32-36页 |
| ·带球机构 | 第32-34页 |
| ·击球机构 | 第34-35页 |
| ·挑球机构 | 第35-36页 |
| 第三章 视觉子系统研究与设计 | 第36-71页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·视觉子系统的组成 | 第36-39页 |
| ·视觉子系统硬件组成 | 第36-38页 |
| ·视觉子系统软件模块组成 | 第38-39页 |
| ·图像采集模块 | 第39-44页 |
| ·图像采集 | 第39-40页 |
| ·图像采集软件实现 | 第40-44页 |
| ·图像预处理 | 第44-49页 |
| ·图像平滑 | 第44-47页 |
| ·图像锐化 | 第47-49页 |
| ·图像分割和目标识别 | 第49-65页 |
| ·颜色空间选择与转换 | 第49-53页 |
| ·图像分割 | 第53-59页 |
| ·目标识别 | 第59-65页 |
| ·物理位置计算 | 第65-71页 |
| ·机器人坐标系 | 第65-66页 |
| ·基于全向视觉的位置标定 | 第66-67页 |
| ·基于前向视觉的位置标定 | 第67-68页 |
| ·基于全向视觉的机器人自定位 | 第68-69页 |
| ·坐标变换 | 第69-71页 |
| 第四章 结论 | 第71-73页 |
| ·论文研究工作总结 | 第71页 |
| ·改进与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77页 |
