| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14页 |
| ·国内外发展动态及研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外发展动态及研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内发展动态及研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 三轴转台系统动力学建模 | 第19-28页 |
| ·转台的机械系统和指标要求 | 第19-21页 |
| ·机械系统 | 第19页 |
| ·机械指标要求 | 第19-21页 |
| ·三轴转台系统建模 | 第21-27页 |
| ·数学理论基础 | 第22-23页 |
| ·坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·微分方程的建立 | 第24-25页 |
| ·动力学数学模型的建立 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 三轴伺服转台仿真系统的整体设计 | 第28-37页 |
| ·伺服系统及伺服控制技术 | 第28-30页 |
| ·伺服系统 | 第28-29页 |
| ·现代伺服控制技术 | 第29-30页 |
| ·三轴伺服转台系统的总体设计 | 第30-34页 |
| ·伺服系统设计方案 | 第30-31页 |
| ·伺服系统方案说明 | 第31-34页 |
| ·伺服转台控制方法 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 C8051F单片机系统的设计和“三环”控制电路的设计 | 第37-59页 |
| ·C8051F单片机系统的设计 | 第37-51页 |
| ·C8051F041单片机内部原理 | 第37-38页 |
| ·C8051F041单片机系统电路设计 | 第38-51页 |
| ·“三环”控制电路的原理及设计 | 第51-57页 |
| ·“三环”控制电路的原理 | 第51-53页 |
| ·“三环”控制电路的设计 | 第53-54页 |
| ·“三环”电路软控制器的算法实现与分析 | 第54-57页 |
| ·系统的抗干扰措施 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章 CANBUS网络工作原理介绍和通讯电路的设计 | 第59-74页 |
| ·CANbus网络工作原理 | 第59-63页 |
| ·CANbus简介 | 第59页 |
| ·CAN总线的工作原理 | 第59-61页 |
| ·CAN总线的通讯协议 | 第61页 |
| ·CAN总线网络构建原理和拓扑结构 | 第61-63页 |
| ·基于 CAN总线的控制系统的设计标准 | 第63-64页 |
| ·PCCAN接口通信适配卡的介绍 | 第64-67页 |
| ·CAN接口适配卡的硬件结构 | 第64-66页 |
| ·基于CAN总线的伺服系统工作过程 | 第66-67页 |
| ·CAN总线通信接口电路的设计 | 第67-73页 |
| ·CAN控制器介绍 | 第68-70页 |
| ·CAN总线通信接口电路的设计 | 第70-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第六章 上位机监控软件的功能介绍和设计 | 第74-83页 |
| ·上位机监控软件的功能介绍 | 第74-75页 |
| ·软件设计的思想和方法 | 第75-77页 |
| ·软件系统的设计思想 | 第75-76页 |
| ·软件系统的设计方法 | 第76-77页 |
| ·软件工作流程 | 第77-79页 |
| ·系统的工作状态 | 第77-78页 |
| ·软件工作流程图 | 第78-79页 |
| ·上位机监控界面的设计 | 第79-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 第七章 系统调试与仿真 | 第83-98页 |
| ·CAN总线通信接口和适配卡的调试 | 第84-88页 |
| ·PWM波脉冲输出的调试 | 第88-94页 |
| ·“三环”控制电路的波形仿真分析 | 第94-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第八章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第104页 |