智能移动驱鼠机器人的研制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人的国内外发展现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容及结构 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人的总体结构 | 第15-23页 |
| ·机器人的车轮驱动配置 | 第15-19页 |
| ·机器人常用车轮驱动配置介绍 | 第15-18页 |
| ·系统采用的车轮驱动方式配置 | 第18-19页 |
| ·机器人的驱动电机 | 第19-20页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 移动驱鼠机器人控制系统设计 | 第23-51页 |
| ·机器人控制系统方案 | 第23-24页 |
| ·电源模块 | 第24-25页 |
| ·微控制器选择 | 第25-28页 |
| ·微控制器选用依据 | 第25-26页 |
| ·AT89S52单片机外围电路 | 第26-28页 |
| ·障碍检测模块 | 第28-33页 |
| ·红外光电传感器 | 第29-32页 |
| ·微动开关 | 第32-33页 |
| ·沿墙跟踪模块 | 第33-36页 |
| ·电机驱动模块 | 第36-43页 |
| ·直流电机的转动控制 | 第36-39页 |
| ·直流电机的速度控制 | 第39-41页 |
| ·电机驱动电路 | 第41-43页 |
| ·超声波模块 | 第43-48页 |
| ·超声波产生机理及其物理特性 | 第43-44页 |
| ·超声波发射电路 | 第44-47页 |
| ·超声波的检测 | 第47-48页 |
| ·硬件的可靠性设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 移动驱鼠机器人的避障控制 | 第51-63页 |
| ·自动控制方法的分类 | 第51-52页 |
| ·模糊控制概述 | 第52-54页 |
| ·模糊控制基础知识 | 第54-59页 |
| ·模糊集合和隶属函数 | 第54-56页 |
| ·模糊算子 | 第56页 |
| ·模糊规则 | 第56-57页 |
| ·模糊逻辑控制过程 | 第57-59页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第59-61页 |
| ·试验结果 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 控制系统的软件设计 | 第63-72页 |
| ·系统软件总体方案设计 | 第63-67页 |
| ·软件开发语言 | 第63-64页 |
| ·软件开发平台 | 第64-67页 |
| ·控制系统软件设计 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录: 移动驱鼠机器人控制系统程序 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84页 |
