单腿跳跃机器人的动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 引言 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·单腿跳跃机器人的研究意义 | 第12-13页 |
| ·单腿跳跃机器人的研究起源 | 第13-14页 |
| ·单腿跳跃机器人的分类 | 第14-16页 |
| ·单腿跳跃机器人面临的问题 | 第16-17页 |
| ·单腿跳跃机器人的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 动力学建模与仿真 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机构模型 | 第20-22页 |
| ·运动学分析 | 第22-25页 |
| ·支撑相运动学模型 | 第23-24页 |
| ·飞行相运动学模型 | 第24-25页 |
| ·动力学分析 | 第25-28页 |
| ·支撑相动力学模型 | 第25-27页 |
| ·飞行相动力学模型 | 第27-28页 |
| ·MATLAB下的动力学仿真 | 第28-31页 |
| ·无力矩输入时的动力学仿真 | 第29-30页 |
| ·恒力矩输入时的动力学仿真 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31页 |
| ·本章总结 | 第31-32页 |
| 3 可控性分析 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·线性可控性理论 | 第32-33页 |
| ·仿袋鼠单腿跳跃机器人线性可控性 | 第33-36页 |
| ·实例分析 | 第36-38页 |
| ·本章总结 | 第38-40页 |
| 4 单腿跳跃机器人被动周期运动 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·Brute-force方法 | 第40-41页 |
| ·Newton-Raphson方法 | 第41-45页 |
| ·庞卡莱映射 | 第41-44页 |
| ·搜索庞卡莱映射不动点算法 | 第44-45页 |
| ·混杂动态系统被动周期运动 | 第45-50页 |
| ·自治混杂动态系统 | 第45-46页 |
| ·搜索自治混杂动态系统被动周期运动算法 | 第46-50页 |
| ·ARL模型的被动周期运动 | 第50-55页 |
| ·模型描述 | 第50-52页 |
| ·混杂模型表示 | 第52-53页 |
| ·搜索被动周期运动 | 第53-55页 |
| ·本章总结 | 第55-56页 |
| 5 新方法探索 | 第56-60页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·优化方法 | 第56-60页 |
| ·遗传算法 | 第56-60页 |
| 6 结论 | 第60-62页 |
| ·内容总结 | 第60页 |
| ·下一步工作 | 第60-62页 |
| 附录1 | 第62-68页 |
| ·property.m | 第62页 |
| ·bruteforce.m(主程序) | 第62-64页 |
| ·de_cg1.m | 第64-65页 |
| ·dec_cg2.m | 第65-66页 |
| ·events1.m | 第66-67页 |
| ·events2.m | 第67-68页 |
| 附录2 | 第68-86页 |
| ·property.m | 第68页 |
| ·poincare.m(主程序) | 第68-71页 |
| ·de_cg1.m | 第71-73页 |
| ·de_cg2.m | 第73-74页 |
| ·events1.m和events2.m | 第74页 |
| ·fcomp1.m | 第74-75页 |
| ·fcomp2.m | 第75-76页 |
| ·impact.m | 第76-77页 |
| ·d_f1.m | 第77-79页 |
| ·deriv_f1.m | 第79-80页 |
| ·d_f2.m | 第80-82页 |
| ·d_h.m | 第82-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 在学研究成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
