| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·开放式数控系统的特征及研究现状 | 第11-14页 |
| ·当今世界开放式数控系统的特征及分类 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·直接驱动技术的特点 | 第14-18页 |
| ·直接驱动的基本方式 | 第14-15页 |
| ·直接驱动的优点 | 第15-17页 |
| ·直接驱动的不足 | 第17页 |
| ·直接驱动的控制技术 | 第17-18页 |
| ·研究的目的和意义 | 第18-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 电主轴结构设计 | 第22-31页 |
| ·电主轴结构设计 | 第22-30页 |
| ·电主轴的特点 | 第22页 |
| ·电主轴主要技术参数 | 第22-23页 |
| ·电主轴电机的选取 | 第23-25页 |
| ·主轴单元支承的设计 | 第25-27页 |
| ·轴承润滑系统设计 | 第27-28页 |
| ·电主轴冷却系统设计 | 第28页 |
| ·电主轴结构整体设计 | 第28-29页 |
| ·电主轴动平衡指标的保证 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 伺服系统控制器设计 | 第31-45页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第31-32页 |
| ·系统的总体控制框图 | 第32-33页 |
| ·电流调节器设计 | 第33-35页 |
| ·速度调节器设计 | 第35-40页 |
| ·速度环模型推导 | 第35-36页 |
| ·系统的转动惯量辨识方法 | 第36-38页 |
| ·改进的单神经元PID速度控制器 | 第38-40页 |
| ·位置环设计 | 第40-43页 |
| ·位置调节器设计 | 第40-42页 |
| ·位置前馈控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 伺服系统的硬件结构设计 | 第45-65页 |
| ·系统硬件结构总体设计 | 第45-48页 |
| ·电动机的选取和转速的测量 | 第45页 |
| ·DSP芯片介绍与选择 | 第45-47页 |
| ·伺服控制器硬件设计 | 第47-48页 |
| ·系统硬件结构主电路设计 | 第48-52页 |
| ·交-直变换 | 第48-50页 |
| ·IPM模块和驱动电路 | 第50-51页 |
| ·各种保护功能 | 第51-52页 |
| ·系统硬件结构控制电路设计 | 第52-59页 |
| ·双DSP的功能及数据交换 | 第52-56页 |
| ·利用CPLD配合DSP获取Endata格式绝对式码盘角度信息 | 第56-59页 |
| ·外围电路 | 第59-64页 |
| ·电流检测电路 | 第59-60页 |
| ·上位机和下位机的通讯 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 伺服系统软件结构设计 | 第65-87页 |
| ·系统软件结构总体设计 | 第65页 |
| ·上位机程序的实现 | 第65-67页 |
| ·上位机软件功能 | 第65-66页 |
| ·上位机的操作界面 | 第66-67页 |
| ·下位机软件系统的架构与实现 | 第67-70页 |
| ·下位机软件功能需求分析 | 第67页 |
| ·基于双DSP的软件开发 | 第67-70页 |
| ·μC/OS-II在DSP上的移植 | 第70-86页 |
| ·嵌入式实时操作系统μC/OS-II移植的可行性 | 第70-72页 |
| ·μC/OS-II在TMS320F2812上的移植 | 第72-81页 |
| ·μC/OS-II在TMS320C6713上的移植 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
