| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第11-17页 |
| ·曲面研抛设备的研究与发展状况 | 第11-13页 |
| ·曲面研抛工艺研究现状 | 第13-15页 |
| ·柔顺控制研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 自适应柔顺工具系统研制 | 第19-31页 |
| ·自适应柔顺工具结构原理 | 第19-21页 |
| ·自适应柔顺工具系统硬件设计 | 第21-25页 |
| ·直线步进电机的选用 | 第21-22页 |
| ·弹性元件的设计计算 | 第22-23页 |
| ·传感器的选用 | 第23-25页 |
| ·工具系统实体建模和虚拟样机的构建 | 第25-30页 |
| ·Pro/Engineer 中工具系统机构实体建模 | 第26-27页 |
| ·ADAMS 实体模型导入 | 第27-29页 |
| ·工具系统ADAMS 虚拟样机的构建 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 工具系统的适应性研究 | 第31-45页 |
| ·仿真实验研究问题介绍 | 第31-32页 |
| ·工具系统运动学仿真实验 | 第32-44页 |
| ·仿真实验中的角度问题研究 | 第32-34页 |
| ·工具系统对正弦曲面工件的运动学仿真研究 | 第34-38页 |
| ·工具系统对椭球工件的运动学仿真研究 | 第38-41页 |
| ·工具系统对自由曲面的运动学仿真研究 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 工具系统的控制模型与优化 | 第45-63页 |
| ·工具系统控制系统构成 | 第45-47页 |
| ·控制系统各部分模型的建立 | 第47-53页 |
| ·步进电机的数学模型 | 第47-50页 |
| ·测量环节的数学模型 | 第50-53页 |
| ·模糊自适应PID 控制器的设计 | 第53-61页 |
| ·模糊自适应PID 控制器原理 | 第53-54页 |
| ·模糊自适应PID 控制器的设计与Simulink 仿真研究 | 第54-59页 |
| ·角度自适应模糊PID 控制器的研究 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 5 柔顺控制实验研究 | 第63-83页 |
| ·实验系统平台的搭建 | 第63-65页 |
| ·实验系统总体设计 | 第63-64页 |
| ·实验系统的硬件连接 | 第64-65页 |
| ·实验系统控制软件编制 | 第65-71页 |
| ·控制系统程序流程 | 第65-66页 |
| ·控制系统软件各模块的LabVIEW 实现 | 第66-71页 |
| ·实验研究 | 第71-82页 |
| ·自适应性实验 | 第71-73页 |
| ·平面柔顺制实验 | 第73-74页 |
| ·凸曲面柔顺控制实验 | 第74-78页 |
| ·凹曲面柔顺控制实验 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 6 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 在学研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |