小型重载AGV的设计与实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·AGV的发展应用 | 第8-9页 |
| ·AGV国外发展及应用 | 第8-9页 |
| ·AGV国内发展及应用 | 第9页 |
| ·AGV的类型 | 第9-13页 |
| ·AGV的驱动方式 | 第9-11页 |
| ·AGV的导航方式 | 第11-13页 |
| ·AGV-M100类型 | 第13页 |
| ·本课题的主要研究和工作 | 第13-15页 |
| ·课题研究的背景及实验条件 | 第13页 |
| ·课题研究的主要内容和安排 | 第13-15页 |
| 2 AGV-M100结构设计 | 第15-28页 |
| ·AGV-M100驱动系统的设计 | 第15-20页 |
| ·AGV-M100驱动系统的分析计算 | 第15-18页 |
| ·AGV-M100驱动元件的选择 | 第18-20页 |
| ·AGV-M100驱动轮结构设计 | 第20-24页 |
| ·驱动轮支架的结构设计 | 第20-21页 |
| ·驱动轮减速机构的设计 | 第21-24页 |
| ·AGV-M100的整体布局设计 | 第24-26页 |
| ·驱动轮和自由轮位置 | 第24-25页 |
| ·AGV-M100的设计参数 | 第25-26页 |
| ·AGV-M100控制系统的硬件选择 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 AGV-M100控制模型参数识别实验设计 | 第28-39页 |
| ·AGV的运动学分析 | 第28-32页 |
| ·AGV的位姿表示 | 第28-29页 |
| ·AGV运动模型的建立 | 第29-30页 |
| ·AGV的航位推算 | 第30-32页 |
| ·AGV-M100驱动轮轮径和轮距识别 | 第32-34页 |
| ·驱动轮的轮径的识别方法 | 第33-34页 |
| ·驱动轮的轮距的识别方法 | 第34页 |
| ·AGV-M100驱动轮安装位置的识别 | 第34-36页 |
| ·测量数据误差的处理方法 | 第36-38页 |
| ·测量误差的分类 | 第36-37页 |
| ·测量误差的处理 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 AGV-M100控制模型参数识别 | 第39-54页 |
| ·PID参数的调节 | 第39-43页 |
| ·PID简介 | 第39-41页 |
| ·AGV-M100的PID调节 | 第41-43页 |
| ·AGV-M100几何参数的识别 | 第43-49页 |
| ·AGV-M100基本参数 | 第43-44页 |
| ·AGV-M100驱动轮轮径的识别 | 第44-47页 |
| ·AGV-M100驱动轮轮距的识别 | 第47页 |
| ·AGV-M100驱动轮安装位置的识别 | 第47-49页 |
| ·AGV-M100圆弧运动实验 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于开关量超声波传感器的AGV定位与避障 | 第54-65页 |
| ·超声波及其测距 | 第54-56页 |
| ·超声波简介 | 第54页 |
| ·超声波传感器的工作原理 | 第54-55页 |
| ·开关量超声波传感器的测距 | 第55-56页 |
| ·开关量超声波传感器的定位实验 | 第56-62页 |
| ·AGV-M100超声波传感器参数 | 第56-58页 |
| ·开关量超声波传感器的示教与标定 | 第58-59页 |
| ·基于开关量超声波传感器AGV定位实验 | 第59-62页 |
| ·基于开关量超声波传感器的AGV避障 | 第62-64页 |
| ·AGV-M100的避障 | 第62页 |
| ·AGV-M100的路径参数和超声波检测设定 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| ·研究内容的总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 硕士期间发表论文 | 第70页 |
