| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景、目的、意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-16页 |
| 第二章 直接驱动回转送进系统 | 第16-26页 |
| ·直接驱动回转送进系统简介 | 第16-19页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·直接驱动回转送进系统的组成及其工作原理 | 第17-19页 |
| ·直接驱动技术 | 第19-22页 |
| ·直接驱动的基本方式 | 第19-20页 |
| ·直接驱动技术的优点 | 第20-21页 |
| ·直接驱动系统的控制问题 | 第21-22页 |
| ·环形永磁力矩电机 | 第22-26页 |
| ·环形力矩电机的结构及其特点 | 第22-23页 |
| ·系统数学模型 | 第23-26页 |
| 第三章 L_1鲁棒控制理论基础 | 第26-30页 |
| ·L_1控制理论及其发展概述 | 第26-28页 |
| ·L_1控制理论及其发展概述 | 第26-28页 |
| ·L_1最优控制理论应用 | 第28页 |
| ·L_1范数定义 | 第28-30页 |
| 第四章 基于 T-S模糊模型的直接驱动伺服系统 L_1次优速度控制 | 第30-49页 |
| ·T-S模糊模型基本理论 | 第30-36页 |
| ·T-S模糊模型概述 | 第30-31页 |
| ·控制变量的选择 | 第31页 |
| ·模糊语言变量的隶属度函数 | 第31-32页 |
| ·模糊控制规则 | 第32-33页 |
| ·T-S模糊模型 | 第33-36页 |
| ·L_1次优速度控制器设计 | 第36-43页 |
| ·基于T-S模糊模型的L_1次优速度控制器设计 | 第36-38页 |
| ·基于T-S模糊模型的L_1次优速度控制器求解 | 第38-43页 |
| ·仿真结果及分析 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 直接驱动回转送进系统混合灵敏度l_1速度控制 | 第49-66页 |
| ·直接驱动回转送进系统混合灵敏度控制器问题描述 | 第49-51页 |
| ·系统离散数学模型的建立 | 第49-50页 |
| ·混合灵敏度控制器问题描述 | 第50-51页 |
| ·求解混合灵敏度l_1控制器 | 第51-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |