三维激光扫描技术中纹理图像与点云的配准
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·本文的主要工作和论文的组织结构 | 第11-13页 |
| ·论文完成的主要工作 | 第12页 |
| ·论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 2 扫描数据获取及配准技术基础 | 第13-25页 |
| ·扫描数据获取相关知识 | 第13-17页 |
| ·三维激光扫描仪工作原理 | 第13-14页 |
| ·本文所用软硬件平台 | 第14-16页 |
| ·基于三维激光扫描仪的数据采集 | 第16-17页 |
| ·数码相机成像的数学模型 | 第17-21页 |
| ·成像过程中的坐标系变换 | 第17-18页 |
| ·成像模型的数学描述 | 第18-21页 |
| ·配准问题的提出及其解决思路 | 第21-24页 |
| ·配准问题的提出 | 第21-23页 |
| ·解决思路 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于反射片的配准算法 | 第25-41页 |
| ·算法原理 | 第25-26页 |
| ·纹理图像上的反射片形心计算 | 第26-31页 |
| ·Canny边缘检测 | 第26-28页 |
| ·Hough变换 | 第28-31页 |
| ·点云上的反射片形心计算 | 第31-35页 |
| ·反射片形心求解原理 | 第32-34页 |
| ·算法实现 | 第34-35页 |
| ·数码相机参数确定 | 第35-39页 |
| ·数码相机内部参数确定 | 第35-37页 |
| ·数码相机外部参数确定——刚体变换矩阵 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 基于特征的配准算法 | 第41-58页 |
| ·算法原理 | 第41-42页 |
| ·平面在相机坐标系下的法向量计算 | 第42-47页 |
| ·灭点及其属性 | 第42-44页 |
| ·灭点检测 | 第44-45页 |
| ·法向量计算 | 第45-47页 |
| ·点云的特征点提取 | 第47-52页 |
| ·点云的K邻近点求取 | 第47-49页 |
| ·法矢和曲率的求解 | 第49-50页 |
| ·特征点自动提取 | 第50-52页 |
| ·平面在点云坐标系下的法向量计算 | 第52-53页 |
| ·刚体变换矩阵的求解 | 第53-57页 |
| ·旋转矩阵的求解 | 第53-56页 |
| ·平移向量的求解 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 配准系统实现 | 第58-65页 |
| ·三维模型显示 | 第58-59页 |
| ·OpenGL实现三维模型显示 | 第58-59页 |
| ·OpenGL中的纹理绘制 | 第59页 |
| ·基于反射片配准的实现 | 第59-62页 |
| ·实验数据格式 | 第59-60页 |
| ·软件算法实现 | 第60-62页 |
| ·基于特征配准的实现 | 第62-65页 |
| ·实验数据格式 | 第62-63页 |
| ·软件算法实现 | 第63-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
