| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| ·课题的研究背景和研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题的研究内容 | 第9页 |
| ·本文所做工作及章节内容安排 | 第9-10页 |
| 2 自抗扰控制技术原理与仿真实验 | 第10-18页 |
| ·自抗扰控制器 | 第10-16页 |
| ·过渡过程 | 第11-12页 |
| ·扩张状态观测器(Extended State Observer) | 第12-14页 |
| ·非线性PD控制器 | 第14-15页 |
| ·扰动补偿环节 | 第15-16页 |
| ·仿真实例 | 第16-18页 |
| 3 控制器硬件系统设计与实现 | 第18-35页 |
| ·AVR单片机概述 | 第18-20页 |
| ·硬件系统设计方案 | 第20页 |
| ·控制器硬件电路原理图设计 | 第20-32页 |
| ·主控制电路 | 第21-24页 |
| ·AD转换电路设计 | 第24-27页 |
| ·DA转换电路设计 | 第27-29页 |
| ·显示电路设计 | 第29-31页 |
| ·通讯电路设计 | 第31-32页 |
| ·PCB制板图设计 | 第32-33页 |
| ·硬件电路焊接与调试 | 第33-35页 |
| 4 控制器软件系统设计及实现 | 第35-42页 |
| ·控制器软件设计概述 | 第35-36页 |
| ·I/O端口设置 | 第35页 |
| ·中断设置 | 第35-36页 |
| ·开发工具和编程环境简介 | 第36-39页 |
| ·AVR JTAG仿真器简介 | 第36-37页 |
| ·AVR Studio集成开发环境和ICC AVR编程工具简介 | 第37-39页 |
| ·软件程序设计 | 第39-42页 |
| ·主程序设计 | 第39页 |
| ·采样子程序设计 | 第39-40页 |
| ·显示子程序设计 | 第40-41页 |
| ·算法子程序设计 | 第41-42页 |
| 5 实验结果分析 | 第42-46页 |
| ·实验装置简介 | 第42-43页 |
| ·实验结果分析 | 第43-45页 |
| ·课题展望 | 第45页 |
| ·收获 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-47页 |
| 附录A 控制器电路原理图 | 第47-48页 |
| 在学研究成果 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49页 |