| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-14页 |
| ·运动控制器的概念 | 第10页 |
| ·开放式运动控制器的发展现状 | 第10-11页 |
| ·PC 机嵌入NC 型运动控制器 | 第11页 |
| ·全软件型开放式运动控制器 | 第11页 |
| ·基于现场总线嵌入式结构运动控制器 | 第11页 |
| ·开放式运动控制器的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·课题研究意义及本文章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 基于SERCOS 总线开放式数控系统总体方案设计 | 第14-21页 |
| ·SERCOS 技术概述 | 第14-16页 |
| ·SERCOS 技术国内外现状 | 第14-15页 |
| ·SERCOS 接口结构 | 第15页 |
| ·SERCOS 与其他串行总线的比较及其优点 | 第15-16页 |
| ·基于SERCOS 的开放式数控系统解决方案 | 第16-20页 |
| ·传统数控系统结构及存在的问题 | 第16-18页 |
| ·下一代接口设计准则 | 第18页 |
| ·改进后的数控系统组成 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 永磁同步电机矢量控制原理 | 第21-29页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第21-24页 |
| ·永磁同步电机的基本结构及种类 | 第21页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第21-24页 |
| ·PMSM 的电压等效电路 | 第24页 |
| ·永磁同步电机的空间矢量控制 | 第24-28页 |
| ·电压空间矢量原理 | 第24-26页 |
| ·空间坐标变换 | 第26-27页 |
| ·PMSM 的矢量控制方式 | 第27页 |
| ·PMSM 矢量控制系统框图 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 运动控制器硬件平台设计 | 第29-47页 |
| ·基于ARM7 内核的AT915AM7 主控模块的设计 | 第30-32页 |
| ·嵌入式处理器与微控制器 | 第30页 |
| ·AT91SAM75E512 芯片简介及外围电路设计 | 第30-32页 |
| ·SERCOS 接口电路设计 | 第32-36页 |
| ·SERCON816 简介 | 第32-33页 |
| ·SERCOS 接口芯片电路设计 | 第33-34页 |
| ·总线驱动电路设计 | 第34-35页 |
| ·收发器电路设计 | 第35-36页 |
| ·IRMCK201 专用电机控制芯片电路设计 | 第36-42页 |
| ·IRMCK201 芯片简介 | 第36-38页 |
| ·IRMCK201 驱动电路设计 | 第38-42页 |
| ·存储器设计 | 第42-44页 |
| ·FLASH 的扩展 | 第42-43页 |
| ·RAM 的扩展 | 第43-44页 |
| ·系统电路板PCB 设计 | 第44-46页 |
| ·电路设计软件Protel | 第44-45页 |
| ·PCB 设计规则 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 运动控制软件系统设计与实现 | 第47-64页 |
| ·UC/OS-II 实时操作系统 | 第47-54页 |
| ·uC/OS-II 特点概述 | 第48-50页 |
| ·uC/OS-II 在ARM7TDMI 平台上的移植 | 第50-53页 |
| ·uC/OS-II 的消息邮箱管理 | 第53-54页 |
| ·SERCOS 通信模块软件结构设计 | 第54-59页 |
| ·SERCOS 统一接口 | 第54-55页 |
| ·通信模块总体设计 | 第55页 |
| ·初始化流程 | 第55-59页 |
| ·IRMCK201 伺服控制软件模块 | 第59-63页 |
| ·轴伺服功能模块函数设计 | 第59-61页 |
| ·主机与IRMCK201 通信设计 | 第61-63页 |
| ·中断服务子程序 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 伺服运动控制系统三环路设计及仿真研究 | 第64-78页 |
| ·永磁同步电机伺服系统电流环设计 | 第64-67页 |
| ·影响电流环主要因素分析 | 第64-65页 |
| ·电流环PI 设计 | 第65-67页 |
| ·速度电流双闭环PI 综合设计 | 第67-71页 |
| ·速度电流环PI 设计 | 第67-68页 |
| ·速度环PI 参数模糊自适应控制 | 第68-71页 |
| ·全数字伺服位置环复合控制 | 第71-75页 |
| ·传统位置闭环控制系统结构 | 第72-73页 |
| ·位置前馈复合控制器设计 | 第73-75页 |
| ·仿真与试验 | 第75-78页 |
| 第七章 总结及展望 | 第78-79页 |
| ·课题总结 | 第78页 |
| ·课题展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82-85页 |
| 在学期间的研究成果 | 第85-86页 |
