| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·小型无人直升机增稳控制系统的研究意义 | 第9-11页 |
| ·小型无人直升机增稳控制系统国内外研究状况 | 第11-13页 |
| ·本课题研究内容 | 第13页 |
| ·本论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 小型无人直升机动力学模型研究 | 第15-28页 |
| ·直升机飞行机理介绍 | 第15-18页 |
| ·旋翼切面原理 | 第15-16页 |
| ·悬停与垂直飞行、前向、侧向飞行 | 第16页 |
| ·旋翼的挥舞运动 | 第16-17页 |
| ·模型直升机的特点 | 第17-18页 |
| ·小型无人直升机数学模型的建立 | 第18-27页 |
| ·本课题所研究的GF-10B模型直升机 | 第18-19页 |
| ·小型无人直升机的数学建模 | 第19-21页 |
| ·小型无人直升机动力学方程组推导 | 第21-23页 |
| ·小型无人直升机运动学方程组的建立 | 第23-26页 |
| ·小型无人机数学模型的配平及线性化 | 第26页 |
| ·小型无人机运动方程的状态空间表达式 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 小型无人直升机增稳控制实验系统设计 | 第28-46页 |
| ·小型无人直升机增稳控制实验系统构建 | 第28-32页 |
| ·小型无人直升机增稳控制实验系统的硬件结构 | 第29-30页 |
| ·小型无人直升机增稳实验系统原理图及硬件实现 | 第30-32页 |
| ·机载部分 | 第32-41页 |
| ·小型无人直升机倾斜/俯仰角的检测 | 第33-34页 |
| ·小型无人直升机方位角的检测 | 第34-38页 |
| ·GPS模块 | 第38-39页 |
| ·升降、副翼舵机接收机信号采集 | 第39-40页 |
| ·升降、副翼舵机控制输出信号 | 第40页 |
| ·校正信号计算 | 第40页 |
| ·遥测信号输出 | 第40-41页 |
| ·地面系统部分 | 第41-45页 |
| ·串口通信 | 第41-42页 |
| ·数值显示 | 第42页 |
| ·图形显示 | 第42-43页 |
| ·无线数据传输 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机载系统单片机系统编程 | 第46-61页 |
| ·STC12C5410AD处理器 | 第46页 |
| ·STC12C5410AD单片机编程 | 第46-55页 |
| ·倾斜俯仰及方位检测A/D转换编程 | 第46-49页 |
| ·PCM及定时器编程 | 第49-51页 |
| ·通过串口向地面站传输编程 | 第51-54页 |
| ·系统调试ISP编程 | 第54-55页 |
| ·通信协议的定义 | 第55-57页 |
| ·Keil C51开发 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 小型无人直升机悬停状态控制器设计与Matlab仿真 | 第61-75页 |
| ·小型无人直升机悬停状态数学模型 | 第61-63页 |
| ·悬停状态无人直升机控制的主要问题 | 第61-62页 |
| ·小型无人直升机俯仰通道的数学模型 | 第62-63页 |
| ·小型无人直升机智能PID控制算法 | 第63-68页 |
| ·小型无人直升机增稳控制算法 | 第63-64页 |
| ·PID控制算法 | 第64-65页 |
| ·模糊控制 | 第65-66页 |
| ·智能PID控制 | 第66-68页 |
| ·小型无人直升机智能PID控制的定性分析 | 第68页 |
| ·小型无人直升机自适应模糊PID控制器Matlab仿真 | 第68-74页 |
| ·MATLAB仿真工具简介 | 第68-70页 |
| ·小型无人直升机悬停状态控制器结构 | 第70页 |
| ·模糊控制器控制规则表 | 第70-72页 |
| ·仿真及结果分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 基于S-函数的小型无人直升机增稳控制器设计与仿真 | 第75-89页 |
| ·S-函数及其应用 | 第75-76页 |
| ·S-函数的基本结构 | 第76-77页 |
| ·S-函数的引导语句 | 第76页 |
| ·S-函数参数引入和调用 | 第76-77页 |
| ·S-函数模板 | 第77页 |
| ·纵向姿态控制系统方案 | 第77-83页 |
| ·俯仰角控制律设计 | 第80-82页 |
| ·俯仰角控制律的仿真 | 第82-83页 |
| ·横向姿态控制系统方案 | 第83-87页 |
| ·滚转角控制律设计 | 第84-86页 |
| ·滚转角控制律仿真 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第七章 结果与展望 | 第89-93页 |
| ·系统测试结果 | 第89-91页 |
| ·进一步研究与展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表论文及参与科研工作 | 第99页 |
