基于GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·行人导航定位技术现状及发展趋势 | 第14-21页 |
| ·卫星导航定位技术发展现状 | 第15-16页 |
| ·基于射频信号的定位技术发展现状 | 第16-18页 |
| ·基于自包含传感器的定位技术发展现状 | 第18-20页 |
| ·行人导航定位技术发展趋势 | 第20-21页 |
| ·研究背景和目标 | 第21-22页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第22-24页 |
| 第2章 基于 GPS 和自包含传感器的定位技术 | 第24-43页 |
| ·全球定位系统 GPS | 第24-30页 |
| ·概述 | 第24-25页 |
| ·常用导航坐标系 | 第25-28页 |
| ·定位方程 | 第28-30页 |
| ·基于自包含传感器的相对定位技术 | 第30-39页 |
| ·航迹推算基本原理 | 第31-33页 |
| ·传统惯性导航机制 | 第33-35页 |
| ·行人航迹推算PDR 机制 | 第35-38页 |
| ·两种定位机制的比较 | 第38-39页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第39-43页 |
| ·离散卡尔曼滤波 | 第39-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第41-43页 |
| 第3章 硬件系统介绍和性能初步评估 | 第43-48页 |
| ·多传感器定位系统硬件介绍 | 第43-44页 |
| ·MSP 性能初步评估 | 第44-48页 |
| 第4章 行人步频探测和步长估计 | 第48-70页 |
| ·传统步频探测算法和步长估计模型 | 第48-52页 |
| ·基于加速度的步频探测和步长估计算法 | 第52-61页 |
| ·步频探测算法 | 第52-55页 |
| ·步长估计模型 | 第55-57页 |
| ·算法验证 | 第57-61页 |
| ·基于肌电信号的步频探测和步长估计算法 | 第61-70页 |
| ·概述 | 第61-62页 |
| ·肌肉选择 | 第62-63页 |
| ·信号预处理 | 第63页 |
| ·步频探测 | 第63-64页 |
| ·步长估计模型 | 第64-66页 |
| ·算法验证 | 第66-70页 |
| 第5章 数字罗盘航向校准 | 第70-91页 |
| ·磁罗盘测向原理 | 第70-72页 |
| ·自适应航向误差模型 | 第72-79页 |
| ·数字罗盘误差 | 第72-77页 |
| ·航向误差建模 | 第77-79页 |
| ·独立校准方式模型参数求解方法 | 第79页 |
| ·在线训练方式模型参数求解方法 | 第79-83页 |
| ·基于知识的训练样本质量评估算法 | 第80-82页 |
| ·参数训练卡尔曼滤波器设计 | 第82-83页 |
| ·航向实时补偿算法流程 | 第83页 |
| ·航向校准算法验证 | 第83-91页 |
| ·算法适用条件 | 第83-85页 |
| ·实验验证 | 第85-91页 |
| 第6章 行人无缝定位算法设计与实现 | 第91-112页 |
| ·行人无缝定位机制设计 | 第91-92页 |
| ·基于加速度和航向的 PDR 算法 | 第92-97页 |
| ·算法实现 | 第92-94页 |
| ·实验验证 | 第94-97页 |
| ·基于EMG 和航向的PDR 算法 | 第97-100页 |
| ·算法框架 | 第97页 |
| ·实验验证 | 第97-100页 |
| ·GPS 和 PDR 混合定位模式算法研究 | 第100-112页 |
| ·GPS 定位质量的判断原则 | 第101-102页 |
| ·融合滤波器的设计和实现 | 第102-104页 |
| ·实验验证 | 第104-112页 |
| 第7章 结论和展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 附录 航向误差模型推导 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的学术成果 | 第125-127页 |
