基于超声波的室内环境下移动机器人同时定位及地图构建
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·移动机器人的定位技术 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的地图构建技术 | 第12-13页 |
| ·移动机器人同时定位及地图构建 | 第13-14页 |
| ·论文研究内容及组织结构 | 第14-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人的定位模型 | 第16-23页 |
| ·移动机器人定位技术概述 | 第16页 |
| ·移动机器人定位的数学模型 | 第16-20页 |
| ·坐标系统模型 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的位置模型 | 第17-18页 |
| ·基于航位推算的机器人运动模型 | 第18-20页 |
| ·定位中的误差分析 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于超声波传感器的测距系统 | 第23-43页 |
| ·超声波传感器测量特性 | 第23-25页 |
| ·超声波测距系统硬件设计 | 第25-36页 |
| ·超声波传感器模块 | 第25-26页 |
| ·基于DSP的控制电路设计 | 第26-35页 |
| ·硬件电路的抗干扰设计 | 第35-36页 |
| ·超声波测距系统软件设计 | 第36-41页 |
| ·多传感器分组触发 | 第37-39页 |
| ·传感器数据的A/D采样 | 第39页 |
| ·测量数据的处理 | 第39-40页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第40-41页 |
| ·超声波测距系统实验 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 移动机器人的地图构建 | 第43-49页 |
| ·地图构建技术概述 | 第43页 |
| ·室内环境下的地图构建 | 第43-48页 |
| ·地图构建的算法思路 | 第44页 |
| ·整体地图构建 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 移动机器人的同时定位及地图构建 | 第49-60页 |
| ·SLAM概述 | 第49-50页 |
| ·基于卡尔曼滤波法的SLAM | 第50-56页 |
| ·移动机器人SLAM仿真结果 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第64页 |
