面向壁面移动机器人的静电吸附机理研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外壁面移动机器人的发展、研究现状和分析 | 第9-13页 |
| ·国外壁面移动机器人的发展和研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内壁面移动机器人的发展和研究现状 | 第12-13页 |
| ·壁面移动机器人吸附技术特性比较 | 第13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 静电吸附电极的吸附机理研究 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15-18页 |
| ·静电吸附在壁面移动机器人应用中的主要特点分析 | 第15-16页 |
| ·静电吸附电极选型 | 第16-18页 |
| ·静电吸附电极的基本工作原理研究 | 第18-21页 |
| ·双极型静电吸附电极工作原理 | 第18-19页 |
| ·静电吸附电极吸附力的主要影响因素分析 | 第19-21页 |
| ·基于库伦作用的静电吸附电极吸附力分析 | 第21-27页 |
| ·电场力的一般计算表达式 | 第21-22页 |
| ·基于库伦作用的静电吸附电极吸附力建模 | 第22-27页 |
| ·静电吸附电极绝缘层参数影响分析 | 第27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双极型静电吸附电极结构优化设计研究 | 第28-49页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·施瓦兹-克利斯多菲变换 | 第28-29页 |
| ·双面电极型静电吸附电极的吸附电容分析 | 第29-33页 |
| ·共面双面电极型吸附电极的吸附电容计算 | 第29-31页 |
| ·共面双面电极型吸附电极的吸附电容影响因素分析 | 第31-33页 |
| ·梳状静电吸附电极吸附电容分析 | 第33-43页 |
| ·梳状静电吸附电极吸附电容计算 | 第33-37页 |
| ·梳状静电吸附电极电场分析 | 第37-43页 |
| ·静电吸附电极综合实验研究 | 第43-48页 |
| ·梳状电极电极占空比影响分析实验 | 第43-44页 |
| ·双极型静电吸附电极吸附性能测试实验 | 第44-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第4章 静电吸附系统设计及性能评测 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·静电吸附系统高压发生器设计 | 第49-50页 |
| ·足式壁面移动机器人静电吸附足的设计及测试 | 第50-53页 |
| ·静电吸附足设计 | 第50-52页 |
| ·静电吸附足整体性能实验 | 第52-53页 |
| ·单履带式壁面移动机器人原理样机及性能测试实验 | 第53-57页 |
| ·整体机构设计方案 | 第53-55页 |
| ·原理样机整体性能实验 | 第55-56页 |
| ·原理样机壁面移动能力测试实验 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
