| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外在该方向的研究现状 | 第13-15页 |
| ·Krawtchouk 矩用于激光雷达地形匹配的可行性 | 第15-17页 |
| ·本文的主要内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 矩的基本理论 | 第19-30页 |
| ·几何矩 | 第19-21页 |
| ·几何矩的定义 | 第19-20页 |
| ·低阶几何矩的性质 | 第20页 |
| ·几何矩的不变量 | 第20-21页 |
| ·连续正交矩 | 第21-24页 |
| ·正交Zernike 矩 | 第21-22页 |
| ·正交Legendre 矩 | 第22-24页 |
| ·离散正交的Krawtchouk 矩 | 第24-28页 |
| ·Krawtchouk 矩的定义 | 第24-27页 |
| ·Krawtchouk 矩不变量 | 第27页 |
| ·径向Krawtchouk 矩 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于特征的激光雷达图像匹配方案 | 第30-41页 |
| ·条纹管激光成像雷达系统 | 第30-31页 |
| ·算法的主要匹配流程 | 第31页 |
| ·仿真获取条纹管激光雷达图像 | 第31-34页 |
| ·图像的尺度调整 | 第34-36页 |
| ·图像的特征提取及融合 | 第36-39页 |
| ·Krawtchouk 矩不变量特征提取 | 第36-37页 |
| ·径向Krawtchouk 矩特征提取 | 第37-38页 |
| ·圆环投影不变特征提取 | 第38页 |
| ·距离像和强度像的特征融合 | 第38-39页 |
| ·搜索匹配及相似度量 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 激光雷达仿真图像匹配实验 | 第41-56页 |
| ·Krawtchouk 矩对图像的描述能力 | 第41-42页 |
| ·算法的匹配实验 | 第42-53页 |
| ·基于Krawtchouk 矩不变量的匹配实验及结果 | 第43-47页 |
| ·基于径向Krawtchouk 矩的匹配实验及结果 | 第47-51页 |
| ·基于圆环不变量的匹配实验及结果 | 第51-53页 |
| ·算法的可视界面编程 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 条纹管激光雷达图像的匹配实验 | 第56-64页 |
| ·条纹管激光雷达成像实验 | 第56-58页 |
| ·匹配区域的选择对匹配性能的影响 | 第58-61页 |
| ·特征提取对匹配性能的影响 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
