| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 人群聚集行为模型 | 第10-11页 |
| 1.2.2 人群仿真中路径规划的研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 人群仿真环境模型 | 第12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 人群行为模型的研究 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15-19页 |
| 2.1.1 数据采集 | 第15-17页 |
| 2.1.2 人群聚集行为模型 | 第17-19页 |
| 2.2 聚点矢量对运动方向的影响 | 第19-20页 |
| 2.2.1 聚点矢量的定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 聚点矢量的作用 | 第20页 |
| 2.3 实验小结及分析 | 第20-22页 |
| 第三章 人群仿真中路径规划的研究 | 第22-29页 |
| 3.1 引言 | 第22-25页 |
| 3.1.1 传统路径规划算法及其存在的问题 | 第22-23页 |
| 3.1.2 路径规划算法的改进 | 第23-25页 |
| 3.2 静态障碍物预处理对路径规划影响的研究 | 第25-27页 |
| 3.3 实验小结及分析 | 第27-29页 |
| 第四章 人群仿真环境建模的研究 | 第29-40页 |
| 4.1 引言 | 第29-31页 |
| 4.1.1 机器人环境建模方法 | 第29-30页 |
| 4.1.2 无人机大场景三维重建 | 第30-31页 |
| 4.2 SFM算法详解 | 第31-34页 |
| 4.2.1 SFM算法简介 | 第31-32页 |
| 4.2.2 特征检测 | 第32页 |
| 4.2.3 特征匹配 | 第32-33页 |
| 4.2.4 Structure from motion | 第33-34页 |
| 4.3 基于真实环境的三维重建 | 第34-38页 |
| 4.3.1 无人机飞行路径规划 | 第35页 |
| 4.3.2 图像融合 | 第35-37页 |
| 4.3.3 重建模型的后期处理 | 第37-38页 |
| 4.4 实验小结及分析 | 第38-40页 |
| 第五章 游戏引擎在人群仿真中的应用 | 第40-47页 |
| 5.1 引言 | 第40-44页 |
| 5.1.1 游戏引擎unity3D | 第40-41页 |
| 5.1.2 游戏引擎UE | 第41-43页 |
| 5.1.3 人群仿真框架menge | 第43-44页 |
| 5.2 游戏引擎在人群仿真中的作用 | 第44-45页 |
| 5.3 实验小结及分析 | 第45-47页 |
| 第六章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 6.1 本文中作总结 | 第47-48页 |
| 6.2 未来展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |