基于光流跟踪和特征匹配的视觉里程计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容和结构安排 | 第12-13页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 理论基础和系统架构 | 第13-20页 |
| 2.1 针孔相机模型和坐标系变换 | 第13-16页 |
| 2.1.1 针孔相机模型 | 第13-15页 |
| 2.1.2 坐标系变换 | 第15-16页 |
| 2.2 位姿变换 | 第16-18页 |
| 2.2.1 旋转与平移 | 第16-17页 |
| 2.2.2 李群与李代数 | 第17-18页 |
| 2.3 系统架构与模块 | 第18-19页 |
| 2.3.1 视觉里程计系统 | 第18-19页 |
| 2.3.2 视觉里程计前端 | 第19页 |
| 2.3.3 视觉里程计后端 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 点线特征的跟踪和匹配 | 第20-31页 |
| 3.1 点特征的提取和跟踪 | 第20-25页 |
| 3.1.1 改进的点特征提取算法 | 第20-21页 |
| 3.1.2 Lucas-Kanade光流跟踪算法 | 第21-22页 |
| 3.1.3 改进的Lucas-Kanade算法 | 第22-25页 |
| 3.2 线特征的提取 | 第25-27页 |
| 3.3 线特征匹配 | 第27-28页 |
| 3.3.1 特征匹配 | 第27页 |
| 3.3.2 双向误匹配剔除 | 第27-28页 |
| 3.4 动态特征剔除 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 位姿估计与优化 | 第31-44页 |
| 4.1 PnP求解初始位姿 | 第31-32页 |
| 4.2 基于非线性优化法的帧间位姿估计 | 第32-37页 |
| 4.2.1 空间直线表征 | 第33-34页 |
| 4.2.2 点线观测模型 | 第34-35页 |
| 4.2.3 位姿估计 | 第35-37页 |
| 4.3 融合光流跟踪与线特征匹配 | 第37-40页 |
| 4.3.1 点线融合的图模型 | 第37-38页 |
| 4.3.2 关键帧的选取 | 第38-39页 |
| 4.3.3 融合算法 | 第39-40页 |
| 4.4 位姿图优化 | 第40-43页 |
| 4.4.1 回环检测 | 第40-41页 |
| 4.4.2 位姿图优化 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 实验与分析 | 第44-53页 |
| 5.1 视觉里程计系统的搭建 | 第44-47页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第44-46页 |
| 5.1.2 软件系统 | 第46-47页 |
| 5.2 光流跟踪与特征匹配对比实验 | 第47-48页 |
| 5.3 基于数据集的算法性能评价实验 | 第48-51页 |
| 5.4 真实场景实验 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
