| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 自动紧急制动系统的主要功能组成模块 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 行车信息的获取及处理 | 第13-14页 |
| 1.3.2 行车安全状态的判断 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 2 自训车辆AEB系统设计目标和功能模块设计 | 第17-35页 |
| 2.1 自训车辆AEB系统的总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 自训车辆AEB系统的设计目标 | 第18-21页 |
| 2.2.1 AEB系统虚警和漏警设计目标 | 第19-20页 |
| 2.2.2 AEB系统基本功能设计目标 | 第20页 |
| 2.2.3 识别驾驶员错误操作行为设计目标 | 第20-21页 |
| 2.3 行车感知模块设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 车载雷达的类型确定 | 第22-23页 |
| 2.3.2 雷达数据校对 | 第23-24页 |
| 2.3.3 超声波雷达位置安装分析 | 第24-26页 |
| 2.4 执行模块的设计 | 第26-34页 |
| 2.4.1 制动系统类型的确定 | 第27页 |
| 2.4.2 电动助力器在整车的工作过程 | 第27-28页 |
| 2.4.3 汽车制动过程受力分析 | 第28-32页 |
| 2.4.4 电动助力器关键零件参数设计 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 汽车制动过程分析与安全距离模型建立 | 第35-46页 |
| 3.1 汽车制动过程的分析 | 第35-37页 |
| 3.2 安全距离模型的比较 | 第37-39页 |
| 3.3 基于相对运动的安全距离模型 | 第39-43页 |
| 3.4 安全模型相关参数的确定 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 自训车辆自动紧急制动系统控制策略设计 | 第46-57页 |
| 4.1 获取有效目标的设计 | 第46-50页 |
| 4.1.1 目标的有效性判断 | 第47-49页 |
| 4.1.2 障碍物的位置信息判断 | 第49-50页 |
| 4.2 AEB系统的控制策略设计 | 第50-56页 |
| 4.2.1 危险等级分类 | 第50-54页 |
| 4.2.2 部分制动的减速度确定 | 第54页 |
| 4.2.3 AEB系统分级控制策略设计 | 第54-55页 |
| 4.2.4 识别驾驶员错误操作行为的AEB控制策略设计 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 实车试验 | 第57-72页 |
| 5.1 实车试验平台的搭建 | 第57-66页 |
| 5.1.1 试验平台简介 | 第57-58页 |
| 5.1.2 试验用车 | 第58-59页 |
| 5.1.3 自动紧急制动系统的整体结构 | 第59-65页 |
| 5.1.4 数据的分析 | 第65-66页 |
| 5.1.5 试验场景 | 第66页 |
| 5.2 试验数据分析 | 第66-71页 |
| 5.2.1 AEB系统虚警和漏警测试试验 | 第66-68页 |
| 5.2.2 AEB系统基本功能测试试验 | 第68-70页 |
| 5.2.3 识别驾驶员错误操作行为测试试验 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简历及在学期间所获得的科研成果 | 第79页 |