| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 背景知识 | 第20-40页 |
| 2.1 机器人路径规划 | 第20-23页 |
| 2.1.1 常用机器人路径规划算法 | 第21-22页 |
| 2.1.2 群机器人路径规划 | 第22页 |
| 2.1.3 路径规划的过程与评价 | 第22-23页 |
| 2.2 遗传算法 | 第23-27页 |
| 2.2.1 遗传算法的设计流程 | 第24-26页 |
| 2.2.2 遗传算法的优点 | 第26-27页 |
| 2.3 形式化验证及HOL4 | 第27-38页 |
| 2.3.1 形式化验证概述 | 第27-29页 |
| 2.3.2 HOL4概述 | 第29-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 基于遗传算法的水下群机器人路径规划算法概述 | 第40-46页 |
| 3.1 算法的基本原理 | 第40-44页 |
| 3.2 存在的问题、解决方案及难点 | 第44-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 SRPP算法的形式化建模 | 第46-60页 |
| 4.1 SRPP算法形式化的总体思路 | 第46-48页 |
| 4.2 类型定义 | 第48-51页 |
| 4.2.1 类型定义方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 自定义的类型 | 第49-51页 |
| 4.3 SRPP算法的实现建模 | 第51-57页 |
| 4.3.1 种群初始化 | 第51-52页 |
| 4.3.2 选择 | 第52-54页 |
| 4.3.3 交叉 | 第54-57页 |
| 4.4 SRPP算法的规范 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 SRPP算法的形式化验证 | 第60-84页 |
| 5.1 验证环境搭建 | 第60-62页 |
| 5.1.1 polyml安装 | 第60-61页 |
| 5.1.2 HOL4安装 | 第61页 |
| 5.1.3 Emacs安装 | 第61-62页 |
| 5.2 算法形式化验证的一般框架 | 第62-63页 |
| 5.3 SRPP算法形式化模型的合理性及有效性验证 | 第63-77页 |
| 5.3.1 种群初始化模块相关性质的证明 | 第64-68页 |
| 5.3.2 选择模块相关性质的证明 | 第68-74页 |
| 5.3.3 交叉模块相关性质的证明 | 第74-76页 |
| 5.3.4 性质来源及作用 | 第76-77页 |
| 5.4 SRPP算法的规范验证 | 第77-80页 |
| 5.4.1 SRPP算法完整实现的构建 | 第77-78页 |
| 5.4.2 SRPP算法规范的形式化描述 | 第78-79页 |
| 5.4.3 SRPP算法规范的形式化验证 | 第79-80页 |
| 5.5 验证结果讨论 | 第80-81页 |
| 5.6 建立SRPP算法理论库 | 第81-82页 |
| 5.7 本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结和未来工作 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 未来的工作 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 | 第90-116页 |
| 附录1 文中相关内容获取 | 第90页 |
| 附录2 文中部分谓词的含义及用法 | 第90-91页 |
| 附录3 SRPP算法形式化库 | 第91-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 研究生期间发表论文情况 | 第118-120页 |
| 作者与导师简介 | 第120-122页 |
| 附件 | 第122-123页 |