机器人视觉伺服控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究课题的意义与背景 | 第11-15页 |
| 1.2.1 项目来源 | 第11页 |
| 1.2.2 项目以及子课题背景 | 第11-14页 |
| 1.2.3 课题的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状与综述 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 系统标定以及动态追踪 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 空间变换描述与视觉伺服参数标定 | 第19-33页 |
| 2.2.1 相机的参数标定 | 第22-25页 |
| 2.2.2 点对点计算目标位姿算法 | 第25-26页 |
| 2.2.3 手眼坐标系的标定 | 第26-29页 |
| 2.2.4 手眼坐标系标定实验 | 第29-32页 |
| 2.2.5 手眼标定的计算误差分析 | 第32-33页 |
| 2.3 对于弱纹理的目标二次定位及追踪 | 第33-37页 |
| 2.3.1 图像的预处理 | 第33-35页 |
| 2.3.2 边缘的定位与目标追踪 | 第35-37页 |
| 2.4 总结 | 第37-39页 |
| 第3章 机器人视觉伺服的控制策略 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 视觉伺服控制策略 | 第40-52页 |
| 3.2.1 IBVS控制策略 | 第40-44页 |
| 3.2.2 PBVS控制策略 | 第44-48页 |
| 3.2.3 混合控制策略 | 第48-52页 |
| 3.3 UR5的机器人运动学 | 第52-54页 |
| 3.4 视觉伺服控制系统整体设计 | 第54-56页 |
| 3.5 总结 | 第56-57页 |
| 第4章 视觉伺服控制系统设计 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57-58页 |
| 4.2 控制系统硬件介绍 | 第58-61页 |
| 4.2.1 UR5的移动指令与编程 | 第59-60页 |
| 4.2.2 机器人的编程 | 第60-61页 |
| 4.3 通讯协议以及软件介绍 | 第61-70页 |
| 4.3.1 多线程以及多进程程序设计方案 | 第62-64页 |
| 4.3.2 UR5以及程序通讯方式 | 第64-67页 |
| 4.3.3 人机交互界面的与整体软件平台设计 | 第67-70页 |
| 4.4 总结 | 第70-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 总结 | 第73页 |
| 5.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
