| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人在国内外发展现状与趋势 | 第10-14页 |
| 1.3 工业机器人的分类 | 第14-17页 |
| 1.3.1 串联机器人的分类 | 第15-17页 |
| 1.3.2 并联机器人的分类 | 第17页 |
| 1.4 工业机器人的技术参数 | 第17-18页 |
| 1.5 工业机器人的系统组成 | 第18-20页 |
| 1.6 本课题研究的主要内容 | 第20-23页 |
| 第2章 仓储分拣生产线机械系统组建 | 第23-35页 |
| 2.1 生产线硬件系统总体架构 | 第23-24页 |
| 2.2 码垛机立体仓库硬件设计 | 第24-26页 |
| 2.3 AGV机器人小车硬件设计 | 第26-27页 |
| 2.4 托盘生产线和工件盒生产线硬件设计 | 第27-29页 |
| 2.5 视觉单元的硬件选型 | 第29-32页 |
| 2.5.1 相机规格 | 第29页 |
| 2.5.2 性能指标 | 第29-30页 |
| 2.5.3 连接端与电缆 | 第30-31页 |
| 2.5.4 数字量输入和输出 | 第31页 |
| 2.5.5 镜头和光源 | 第31-32页 |
| 2.6 工业机器人的本体选型 | 第32-35页 |
| 第3章 仓储分拣生产线电气控制系统组建 | 第35-57页 |
| 3.1 码垛机立体仓库电气设计 | 第35-42页 |
| 3.1.1 码垛机器人电气设计 | 第35-37页 |
| 3.1.2 立体仓库电气设计 | 第37-38页 |
| 3.1.3 码垛机立体仓库电气柜设计 | 第38-42页 |
| 3.2 AGV机器人小车电气设计 | 第42-45页 |
| 3.2.1 AGV小车控制系统 | 第42-43页 |
| 3.2.2 AGV小车循迹控制 | 第43-44页 |
| 3.2.3 AGV小车输送控制 | 第44页 |
| 3.2.4 AGV小车与码垛机、流水线单元通信 | 第44-45页 |
| 3.3 流水线电气设计 | 第45-52页 |
| 3.3.1 托盘流水线和礼品盒流水线电气设计 | 第45-49页 |
| 3.3.2 流水线电气柜设计 | 第49-52页 |
| 3.4 机器人控制柜介绍 | 第52-57页 |
| 3.4.1 电控柜面板按钮功能介绍 | 第53-54页 |
| 3.4.2 电控柜内元件功能介绍 | 第54-57页 |
| 第4章 仓储分拣生产线软件系统设计 | 第57-79页 |
| 4.1 码垛机立体仓库单元程序设计 | 第59-62页 |
| 4.1.1 码垛机立体仓库单元的设计要求 | 第59页 |
| 4.1.2 码垛机立体仓库单元PLC程序设计流程图 | 第59-61页 |
| 4.1.3 码垛机立体仓库单元触摸屏程序设计 | 第61-62页 |
| 4.2 流水线单元程序设计 | 第62-69页 |
| 4.2.1 流水线单元程序设计要求 | 第62-63页 |
| 4.2.2 流水线单元PLC程序设计流程图 | 第63-68页 |
| 4.2.3 流水线单元触摸屏程序设计 | 第68-69页 |
| 4.3 工业机器人单元的设计 | 第69-71页 |
| 4.3.1 工业机器人单元的设计要求 | 第69-70页 |
| 4.3.2 工业机器人单元主程序 | 第70-71页 |
| 4.4 视觉单元程序设计 | 第71-79页 |
| 4.4.1 视觉单元设计要求 | 第71-73页 |
| 4.4.2 视觉上位机软件配置 | 第73-78页 |
| 4.4.3 视觉脚本程序 | 第78-79页 |
| 第5章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 结论 | 第79页 |
| 5.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |