天轨悬吊减重步行训练系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 减重步行训练的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 减重步行训练设备研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 天轨悬吊减重步行训练系统的研究 | 第15-17页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 天轨悬吊减重步行训练系统总体设计 | 第18-24页 |
| 2.1 康复机器人机械结构设计的原则 | 第18-19页 |
| 2.2 天轨悬吊减重步行训练系统的总体功能及方案 | 第19-20页 |
| 2.3 主机的设计方案 | 第20-22页 |
| 2.4 总线控制系统 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 主机偏移系统的设计 | 第24-32页 |
| 3.1 主机的系统设计 | 第24-25页 |
| 3.2 跟随系统数学模型的建立 | 第25页 |
| 3.3 建立多次多项式函数 | 第25-27页 |
| 3.4 水平偏移系统分析 | 第27-30页 |
| 3.5 主机偏移电机的功率计算 | 第30-31页 |
| 3.6 主机打滑验算 | 第31页 |
| 3.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 主机减重系统的设计 | 第32-42页 |
| 4.1 减重系统方法的研究 | 第32-33页 |
| 4.2 重心轨迹的分析 | 第33-34页 |
| 4.3 减重系统的机构设计 | 第34-36页 |
| 4.4 电机的选型 | 第36-38页 |
| 4.5 控制器的设计 | 第38-40页 |
| 4.6 减重弹簧的设计 | 第40页 |
| 4.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 步行训练系统支架的有限元分析 | 第42-50页 |
| 5.1 训练支架的设计与静载荷分析 | 第42-43页 |
| 5.2 训练支架的模态分析 | 第43-47页 |
| 5.3 轨道的有限元分析 | 第47-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第6章 实验验证 | 第50-58页 |
| 6.1 前言 | 第50-51页 |
| 6.2 极限减重实验 | 第51-53页 |
| 6.3 水平跟随性能实验 | 第53-54页 |
| 6.4 与LOKOLIFT对比实验 | 第54-56页 |
| 6.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
