基于四旋翼飞行器的目标识别跟踪系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 目标识别跟踪国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 系统总体设计 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容及论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行器控制系统的设计与实现 | 第15-26页 |
| 2.1 四旋翼飞行器原理分析 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器硬件设计 | 第15-20页 |
| 2.2.1 总体设计 | 第15-18页 |
| 2.2.2 主控处理器模块 | 第18页 |
| 2.2.3 姿态传感器模块 | 第18-19页 |
| 2.2.4 位置传感器模块 | 第19页 |
| 2.2.5 电源模块 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼飞行器软件设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 总体设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 传感器数据采集及处理 | 第21-23页 |
| 2.3.3 姿态解算及位置解算 | 第23-24页 |
| 2.3.4 姿态控制及位置控制 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视频图像预处理及稳像处理 | 第26-40页 |
| 3.1 视频图像分析 | 第26页 |
| 3.2 视频图像预处理 | 第26-33页 |
| 3.2.1 图像彩色模型空间变换 | 第27-28页 |
| 3.2.2 基于直方图均衡化的图像增强 | 第28-30页 |
| 3.2.3 基于拉普拉斯算子的图像增强 | 第30-31页 |
| 3.2.4 基于变换的图像增强 | 第31-33页 |
| 3.3 视频图像稳像处理 | 第33-39页 |
| 3.3.1 全局运动模型建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 特征点提取与匹配 | 第35-37页 |
| 3.3.3 运动估计与运动补偿 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 KCF目标识别与追踪 | 第40-49页 |
| 4.1 HOG特征提取 | 第40-44页 |
| 4.1.1 梯度计算 | 第41-42页 |
| 4.1.2 直方图统计的方向单元划分 | 第42-43页 |
| 4.1.3 重叠块直方图标准化 | 第43-44页 |
| 4.2 样本训练及模型更新 | 第44-47页 |
| 4.2.1 线性回归 | 第44-45页 |
| 4.2.2 循环矩阵求取 | 第45-46页 |
| 4.2.3 线性回归提速 | 第46-47页 |
| 4.3 核相滤波器获取位置目标 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 系统整体实现与调节测试 | 第49-58页 |
| 5.1 四旋翼PID参数整定与飞行测试 | 第49-52页 |
| 5.1.1 四旋翼姿态PID | 第50-51页 |
| 5.1.2 四旋翼位置PID | 第51-52页 |
| 5.2 四旋翼飞行器视频回传与跟踪测试 | 第52-55页 |
| 5.3 系统测试结果分析 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
