| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 驾驶模拟装置国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 驾驶模拟装置的发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外驾驶模拟装置的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内驾驶模拟装置的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 基本要求 | 第16页 |
| 1.3.2 技术指标要求 | 第16-18页 |
| 第2章 驾驶模拟装置运动空间分析 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 模拟装置的布局及坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.2.1 机构布局 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.3 运动模拟装置的位置反解分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 位置反解分析 | 第21-25页 |
| 2.3.2 位置反解计算实例 | 第25-26页 |
| 2.4 运动模拟装置的运动空间分析 | 第26-35页 |
| 2.4.1 运动空间的影响因素 | 第27-28页 |
| 2.4.2 运动空间的搜索方法 | 第28-30页 |
| 2.4.3 位置运动空间求解实例 | 第30-33页 |
| 2.4.4 姿态运动空间求解实例 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 模拟装置性能评价及尺寸参数设计 | 第37-46页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 模拟装置运动和力综合传递性能评价 | 第37-39页 |
| 3.3 模拟装置能效系数的求解 | 第39-40页 |
| 3.4 模拟装置机构几何参数设计 | 第40-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 驾驶模拟六自由度运动装置的结构设计 | 第46-61页 |
| 4.1 驾驶模拟六自由度运动装置的总体方案设计 | 第46页 |
| 4.2 模拟装置布局设计 | 第46-47页 |
| 4.3 支链驱动单元的设计 | 第47-54页 |
| 4.3.1 支链驱动单元的结构设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 支链移动副标准件的计算和选型 | 第48-51页 |
| 4.3.3 伺服电机的计算和选用 | 第51-54页 |
| 4.4 虎克铰部件有限元分析 | 第54-56页 |
| 4.5 动平台的结构设计 | 第56-59页 |
| 4.6 驾驶模拟六自由度运动装置的三维模型 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 驾驶模拟六自由度运动装置动力学分析 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 模拟装置的动力学模型 | 第61-67页 |
| 5.2.1 运动平台的动能和势能 | 第62-63页 |
| 5.2.2 各个支链的动能和势能 | 第63-65页 |
| 5.2.3 运动模拟装置的拉格朗日形式的动力学方程 | 第65-67页 |
| 5.3 仿真算例 | 第67-69页 |
| 5.4 仿真验证 | 第69-75页 |
| 5.4.1 模型的导入 | 第69页 |
| 5.4.2 验证的方法 | 第69-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |